[发明专利]一种正射影像图的生成方法及装置

说明书

本申请公开了正射影像图的生成方法：按照预设采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中选取采样轨迹点；针对一个采样轨迹点，根据该采样轨迹点的坐标、采集车的行驶方向角和制图区域边长，确定待渲染的正射影像图覆盖的道路区域范围，该范围中包括至少一个网格，每个网格对应待渲染的正射影像图的一个像素点；根据每个网格的平面坐标从采集车在行驶时生成的道路的点云数据中得到每个网格的高度值，得到网格的三维坐标；根据每个网格的三维坐标、道路的图片数据及相机参数得到每个网格对应的颜色；将每个网格在待渲染的正射影像图中对应的像素点的颜色渲染为相应网格对应的颜色，该方案充分考虑了路面的高度变化，生成更精确的正射影像图。

技术领域

本申请涉及地图数据处理技术领域，更具体地说，涉及一种正射影像图的生成方法及装置。

背景技术

正射影像图为具有正射投影性质的平面图，由于其具有几何位置信息和影像直观性等特点，被用于生成地图得到正射影像地图，广泛应用于导航产品中。

在生成正射影像地图时需要生成道路路面的正射影像图，现有技术在生成路面的正射影像图时，将路面高度设置为统一的固定高度值，在进行正射投影处理的过程中，将该固定高度值作为处理的输入参数，最终得到路面的正射影像图。

现实中，路面经常会有起伏，路面的高度并不是一成不变的，因此，现有技术中并没有充分考虑到路面高度的变化，而将路面高度设置为统一的固定高度值，这会造成根据统一的固定路面高度值得到的正射影像图的精确度不高。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种正射影像图的生成方法及装置，以消除由于高度值不准确造成生成的正射影像图不精确的问题。

为了实现上述目的，本申请提供一种正射影像图的生成方法，该方法包括：

按照预设的采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中，选取采样轨迹点；

针对一个采样轨迹点，根据该采样轨迹点的坐标、采集车的行驶方向角和预设的制图区域边长，确定待渲染的正射影像图覆盖的道路区域范围，所述道路区域范围中包括至少一个网格，每个网格对应所述待渲染的正射影像图的一个像素点；

根据所述采样轨迹点的坐标和采集车的行驶方向角，得到每个网格的平面坐标；

根据每个网格的平面坐标，从采集车在所述道路上行驶时生成的所述道路的点云数据中得到每个网格的高度值，网格的高度值和平面坐标构成网格的三维坐标；

根据每个网格的三维坐标、所述道路的图片数据及预设的相机参数得到每个网格对应的颜色，所述相机参数是安装在所述采集车上拍摄所述道路图片数据的相机参数；

将每个网格在待渲染的正射影像图中对应的像素点的颜色渲染为相应网格对应的颜色。

本申请还提供一种正射影像图的生成装置，该装置包括：

采样轨迹点选取单元，用于按照预设的采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中，选取采样轨迹点；

范围确定单元，用于针对一个采样轨迹点，根据该采样轨迹点的坐标、采集车的行驶方向角和预设的制图区域边长，确定待渲染的正射影像图覆盖的道路区域范围，所述道路区域范围中包括若干网格，每个网格对应所述待渲染的正射影像图的一个像素点；

平面坐标确定单元，用于根据所述采样轨迹点的坐标和采集车的行驶方向角，得到每个网格的平面坐标；

三维坐标确定单元，用于根据每个网格的平面坐标，从采集车在所述道路上行驶时生成的所述道路的点云数据中得到每个网格的高度值，网格的高度值和平面坐标构成网格的三维坐标；