[发明专利]一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置

权利要求书

1.一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，其特征在于：包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、辅助滑移机构和前后滑移机构；所述座椅包括座板，在所述座板的前侧设置所述左右滑移机构；所述腿长调节机构包括固定部和可控移动部，所述固定部的一端与所述左右滑移机构的输出端铰接，在所述可控移动部上设置所述踝关节康复驱动模块；所述辅助滑移机构包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨沿左右方向布置且固定连接在所述前后滑移机构的输出端上，所述第一滑块滑动连接在所述第一滑轨上，所述第一滑块铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接所述腿长调节机构的固定部；

所述左右滑移机构包括第二滑轨、第二滑块和第二滑块驱动装置，所述第二滑轨沿左右方向布置且与所述座板固定连接，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑轨上；所述第二滑块驱动装置的输出端与所述第二滑块连接，以控制所述第二滑块在所述第二滑轨上的位置；

所述腿长调节机构的固定部为一第三滑轨，所述可控移动部为一第三滑块，所述腿长调节机构还包括第三滑块驱动装置，所述第三滑块驱动装置的输出端与所述第三滑块连接，以控制所述第三滑块在所述第三滑轨上的位置；

所述前后滑移机构包括第四滑轨、第四滑块和第四滑块驱动装置，所述第四滑轨沿前后方向布置，所述第四滑块滑动连接在所述第四滑轨上；所述第四滑块驱动装置的输出端与所述第四滑块连接，以控制所述第四滑块在所述第四滑轨上的位置；所述第四滑块为所述前后滑移机构的输出端。

2.如权利要求1所述的一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，其特征在于：所述踝关节康复驱动模块包括支架、旋转驱动装置、扭矩传感器、固定脚板、活动脚板和脚套；所述旋转驱动装置设置在所述支架上，所述旋转驱动装置的输出端通过扭矩传感器连接所述固定脚板；在所述固定脚板上设置有用于插入活动脚板的燕尾槽，在所述活动脚板的侧边设置有V形卡槽，在所述固定脚板的侧边设置有与所述燕尾槽相通的螺纹通孔，在所述螺纹通孔上配合连接有用于卡主所述活动脚板的V形卡槽的锁紧螺钉；所述脚套固定连接在所述活动脚板上。

3.如权利要求2所述的一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，其特征在于：所述旋转驱动装置包括电机、同步带和谐波减速器，所述电机固定连接在所述支架上，所述电机的输出端通过所述同步带与所述谐波减速器的输入端连接，所述谐波减速器的输出端与所述扭矩传感器连接。

4.如权利要求1所述的一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，其特征在于：所述第二滑块驱动装置为气缸、液压缸或电动推杆。

5.如权利要求1所述的一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，其特征在于：所述第三滑块驱动装置为气缸、液压缸或电动推杆。

6.如权利要求1所述的一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，其特征在于：所述第四滑块驱动装置为气缸、液压缸或电动推杆。

7.如权利要求1所述的一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，其特征在于：在所述固定部上设置有柔性垫和用于固定人体下肢的绑带。