[发明专利]基于深度数据和鱼眼图像的汽车A柱盲区透视方法

权利要求书

1.基于深度数据和鱼眼图像的汽车A柱盲区透视方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、获取前景深度信息；

(2)、对步骤(1)得到的前景深度信息进行去噪处理，通过位置关系，提取头部位置的二值图像，实时计算驾驶员与深度摄像头的距离；

(3)、通过鱼眼相机采集鱼眼视频流数据，将采集到的鱼眼视频流数据的每一帧图像基于球面模型依次校正径向误差、切向误差、光心误差后生成球面图像；

(4)、以深度摄像头探测的头部移动的距离构成以深度摄像头为坐标中心的世界坐标系，得到x、y、z三个坐标值；

(5)、将获取头部x、y、z坐标作为球面图像的球心，z为球面图像的焦距，生成不同视角大小的透视图像；

(6)、实时检测司机的头部移动是否超出预先设置的范围，若超出，则通过报警模块发出警报。

2.根据权利要求1所述的基于深度数据和鱼眼图像的汽车A柱盲区透视方法，其特征在于，步骤(1)包括以下步骤：

(11)通过深度摄像头实时采集深度数据视频流；

(12)将采集的深度数据视频流的每一帧图像采用高斯滤波获取滤波图像；

(13)对所得的高斯图像与背景图像进行差分得到差分图像，

(14)将差分图像进行拉伸变换得到拉伸后的差分图像；

(15)将将拉伸后的差分图像进行腐蚀膨胀滤波，计算图像的平均像素值作为阈值，基于该阈值获取二值图像；

(16)将二值图像中的小块区域去除，获取二值图像中的大块区域，其中：大块区域包括驾驶员的头部和身体部分；

(17)从二值图像的第一行开始扫描，获取最大程度接近椭圆的部分作为驾驶员头部区域，即得到前景深度信息。