[发明专利]一种基于机械手的实时在线检测方法及检测系统

权利要求书

1.一种基于机械手的实时在线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

机械手沿预设轨迹运动，所述预设轨迹根据待测物体规划；

在连续运动过程中触发拍摄设备对所述待测物体进行拍摄；

将所述拍摄设备拍摄到的图像进行实时处理。

2.根据权利要求1所述的实时在线检测方法，其特征在于，所述机械手沿预设轨迹运动，所述预设轨迹根据待测物体规划具体包括：

使所述拍摄设备与待测物体的表面垂直，且与所述待测物体表面预置一预置距离；

接收待测物体形状的图纸；

根据所述图纸生成若干条预设轨迹，所述若干条预设轨迹覆盖所述待测物体的每一待测表面；

机械手依次沿每一条所述预设轨迹运动。

3.根据权利要求1所述的实时在线检测方法，其特征在于，所述在连续运动过程中触发拍摄设备对所述待测物体进行拍摄具体包括：

在每一预设轨迹上，每间隔一固定距离触发所述拍摄设备对所述待测物体进行拍摄，所述固定距离设置为使间隔该固定距离前后拍摄到的两幅图像具有重叠部分；

按照所述固定距离的时间顺序将所述图像进行排序。

4.根据权利要求1所述的实时在线检测方法，其特征在于，在所述沿预设轨迹运动，撰述预设轨迹根据待测物体规划前，还包括以下坐标系标定步骤：

使机械手上分中棒末端的球体分别与待测物体所处的工位台上的每个标定球相接触；

所述分中棒末端的球体与所述标定球接触时，记录每个标定球四个不同接触位置的坐标值；

根据所述坐标值计算出每个标定球的球心坐标值，根据所述标定球的球心坐标值得到所述待测物体的坐标系的参数。

5.根据权利要求1至4任一所述的实时在线检测方法，其特征在于，所述拍摄设备及拍摄时需要配合使用的光源固设于所述机械手末端，且位于所述机械手靠近所述待测物体的一端。

6.一种基于机械手的实时在线检测系统，其特征在于，包括：

运动模块，使机械手沿预设轨迹运动，所述预设轨迹根据待测物体规划；

拍摄模块，在连续运动过程中触发拍摄设备对所述待测物体进行拍摄；

实时处理模块，将所述拍摄设备拍摄到的图像进行实时处理。

7.根据权利要求6所述的实时在线检测系统，其特征在于，所述运动模块具体包括：

设置单元，使所述拍摄设备与待测物体的表面垂直，且与所述待测物体表面预置一预置距离；

接收单元，接收待测物体形状的图纸；

轨迹形成单元，根据所述图纸生成若干条预设轨迹，所述若干条预设轨迹覆盖所述待测物体的每一待测表面；

运动单元，使机械手依次沿每一条所述预设轨迹运动。

8.根据权利要求6所述的实时在线检测系统，其特征在于，所述拍摄模块具体包括：

拍摄控制单元，在每一预设轨迹上，每间隔一固定距离触发所述拍摄设备对所述待测物体进行拍摄，所述固定距离设置为使间隔该固定距离前后拍摄到的两幅图像具有重叠部分；

图像形成单元，按照所述固定距离的时间顺序将所述图像进行排序。

9.根据权利要求6所述的实时在线检测系统，其特征在于，所述实时在线检测系统还包括标定模块，所述标定模块用于对放置所述待测物体的工位台的平面进行坐标确定，所述标定模块具体包括：

触碰单元，使机械手上分中棒末端的球体分别与待测物体所处的工位台上的每个标定球相接触；

坐标记录单元，所述分中棒末端的球体与所述标定球接触时，记录每个标定球四个不同接触位置的坐标值；

计算单元，根据所述坐标值计算出每个标定球的球心坐标值，根据所述标定球的球心坐标值得到所述待测物体的坐标系的参数。

10.根据权利要求6至9任一所述的实时在线检测系统，其特征在于，所述拍摄设备及拍摄时需要配合使用的光源固设于所述机械手末端，且位于所述机械手靠近所述待测物体的一端。