[发明专利]仿真装置、仿真方法、控制程序以及记录介质

说明书

本发明提出一种仿真装置、仿真方法、控制程序以及记录介质，容易地对用户出示频率响应与时间响应。本发明的仿真装置包括：根据机械系统(7)的响应的测定值来算出频率响应函数的频率响应函数计算部(53)、执行时间响应仿真的时间响应输出部(44)、输出频率响应特性的频率响应输出部(45)及同时或选择性地显示时间响应仿真及频率响应特性的显示控制部(26)。

技术领域

本发明涉及一种仿真(simulation)装置、仿真方法、控制程序以及记录介质，能够对控制驱动负载装置的马达(motor)的伺服驱动器(servo driver)的响应进行仿真。

背景技术

在伺服机构中，为了适当控制用于驱动负载装置的马达，一般要进行控制马达的伺服驱动器的控制参数(parameter)(位置增益(gain)、速度增益、滤波器(filter)的截止(cut off)频率等)的调整。

以往，在控制参数的调整方法中，有通过驱动马达来使负载装置实际运转而进行的调整方法。即，将某个控制参数设定至伺服驱动器以实际驱动马达，对此时的负载装置的响应进行测定。此处，当负载装置的响应状态不满足所需的要件时，变更控制参数并再次驱动马达，对此时的负载装置的响应进行测定。通过如此般变更控制参数并反复驱动马达来使负载装置运转，从而进行控制参数的设定(例如专利文献1)。

而且，除了实际使装置运转以进行控制参数的设定的方法以外，也有通过仿真来进行控制参数的设定的方法。即，使用伺服驱动器及负载装置的物理模型(model)，设定控制参数以反复进行仿真。并且，根据作为仿真结果而获得的响应状态是否满足所需的要件，来进行控制参数的设定(例如专利文献2)。

而且，进行控制参数中的输出滤波器的调整的方法在专利文献3中有所公开。更详细而言，在专利文献3中公开了一种方法，其显示输出滤波器的频率响应的振幅特性与负载装置的频率响应的振幅特性之和，对输出滤波器的控制参数进行调整。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-122779号公报(2009年6月4日公开)

专利文献2：日本专利特开2006-340480号公报(2006年12月14日公开)

专利文献3：国际公开第2008/065836号(2008年6月5日公开)

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，在所述专利文献3所公开的现有技术中，所显示的特性仅为负载装置及输出滤波器各自的频率响应的振幅特性的和。因而，尽管能够进行输出滤波器的控制参数的调整，但无法对速度控制器及位置控制器的控制参数进行调整。这是因为无法确认速度控制及位置控制的响应特性。

换言之，在专利文献3所公开的现有技术中，能够仿真的只是频率响应(即，所显示的只是伯德(Bode)线图)，无法对时间响应(位置、速度)进行仿真。

本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于实现一种能够容易地对用户出示频率响应与时间响应的仿真装置等。

[解决问题的技术手段]