[发明专利]一种可穿戴式人体外骨骼机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式人体外骨骼机器人，其特征在于：包括背架(1)，所述背架(1)包括互相垂直连接在一起的背板(7)和安装板(8)，所述安装板(8)上安装有控制箱(2)，所述安装板(8)底部靠近背板(7)一侧的两边对称设有两个L型支架(10)；

所述L型支架(10)上连接有大腿骨骼(5)，所述大腿骨骼(5)上靠近L型支架(10)的一端设有安装座(13)，所述安装座(13)上安装有驱动机构(6)，所述大腿骨骼(5)上固定有上绑带(15)，所述大腿骨骼(5)的另一端设有连接孔(14)；

所述连接孔(14)内设有转轴，转轴连接有小腿骨骼(4)，所述小腿骨骼(4)侧面设有一段凸起，凸起上设有过线孔(19)，所述小腿骨骼(4)上固定有下绑带(16)，所述小腿骨骼(4)远离大腿骨骼(5)的一端设有连接杆(18)；

所述连接杆(18)上安装有足部骨骼(3)，所述足部骨骼(3)包括平板和垂直设在平板上的连接管(20)，所述连接管(20)套装在连接杆(18)上；

所述驱动机构(6)包括外壳(24)，所述外壳(24)固定在安装座(13)上，所述外壳(24)上设有减速器(23)和电机(22)，所述电机(22)的输出端与减速器(23)连接，所述外壳(24)内通过轴承安装有中轴(25)，所述减速器(23)的输出端与中轴(25)连接，所述中轴(25)上固定有滑轮(26)，所述滑轮(26)上缠绕有提拉丝(21)，所述外壳(24)底部设有出线孔(27)，所述提拉丝(21)从出线孔(27)穿出且端部固定在过线孔(19)上；

所述控制箱(2)内设有控制器和电源，所述足部骨骼(3)底部设有力传感器，所述连接孔(14)处设有角度传感器，所述控制器通过导线与电源连接，所述力传感器和角度传感器与控制器电连接，所述电机(22)与控制器电连接；

所述安装板(8)上靠近背板(7)的一侧设有等距排列的第一调节孔(9)，所述L型支架(10)通过两个螺栓固定在其中两个第一调节孔(9)上；

所述L型支架(10)的垂直边上等距排列有第二调节孔(11)，大腿骨骼(5)的端部设有不少于一个安装孔(12)，所述安装孔(12)通过定位螺栓安装在第二调节孔(11)上；

所述连接杆(18)上等距设有定位孔，所述连接管(20)通过定位螺栓安装在定位孔上；

所述减速器(23)包括壳体，壳体内通过轴承固定有驱动轴(32)，驱动轴(32)上固定有驱动齿轮(29)，所述电机(22)的端部设有传动齿轮(28)，所述驱动齿轮(29)与传动齿轮(28)啮合，所述驱动轴(32)的延伸到外壳(24)内且端部固定有副轮(30)，所述中轴(25)上固定有从动齿轮(31)，所述从动齿轮(31)与副轮(30)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式人体外骨骼机器人，其特征在于：所述电源为锂电池，所述上绑带(15)和下绑带(16)为弹性松紧带或橡皮带，所述足部骨骼(3)、小腿骨骼(4)、大腿骨骼(5)均为铝合金一体结构，所述提拉丝(21)为尼龙丝或金属丝。

3.根据权利要求1所述的一种可穿戴式人体外骨骼机器人，其特征在于：所述小腿骨骼(4)上密布有工艺孔(17)。

4.根据权利要求1所述的一种可穿戴式人体外骨骼机器人，其特征在于：所述安装板(8)上固定有两条背带(33)，所述背带(33)为弹性松紧带或布带。