[发明专利]一种蜂窝网络RTK定位方法及系统

权利要求书

1.一种蜂窝网络RTK定位方法，包括如下步骤：

S1.选取固定参考站，设置固定参考站自身的高精度标准坐标位置；

S2.步骤S1选取的固定参考站实时观测并获取RTK技术所需的观测数据；

S3.固定参考站将自身的标准坐标位置发送至集中控制中心；

S4.集中控制中心根据步骤S3获取的固定参考站的标准坐标位置，分配固定参考站所属的参考站调度中心；

S5.固定参考站依据步骤S2获取的观测数据计算自身的伪距残差和载波相位残差；具体为采用如下算式进行计算：

式中

其中，Δρ^c为伪距残差，Δρ^f为载波相位残差，第i颗卫星的每t个频点上的伪距观测值和载波相位观测值所对应的单点粗定位结果和精密定位结果分别为和站点的精确位置为(X^f,Y^f,Z^f)，第i颗卫星的位置为(Xⁱ,Yⁱ,Zⁱ)；

S6.固定参考站将步骤S5得到的伪距残差、载波相位残差以及步骤S1设置的标准坐标位置发送给所属的参考站调度中心；

S7.流动站通过伪距观测值计算得到自身当前的粗定位结果；

S8.流动站将步骤S7得到的粗定位结果传送给集中控制中心；

S9.集中控制中心根据步骤S8获取的流动站的粗定位结果分配流动站所属的参考站调度中心；

S10.参考站调度中心根据参考站的伪距残差、载波相位残差和标准坐标位置，以及流动站的粗定位位置结果匹配出流动站所对应的参考站；

S11.参考站调度中心将流动站所配对的参考站唯一标识发送给流动站；

S12.流动站根据对应参考站的唯一标识，接收对应参考站的观测数据和标准坐标位置；

S13.流动站根据接收到的对应参考站的观测数据与自身的观测数据，完成流动站的高精度定位。

2.根据权利要求1所述的蜂窝网络RTK定位方法，其特征在于步骤S10所述的流动站所对应的参考站包括固定参考站和即时参考站。

3.根据权利要求2所述的蜂窝网络RTK定位方法，其特征在于还包括如下步骤：

S14.流动站获取设定时间内的整周模糊度解算的结果、伪距残差和载波相位残差，并联合判断自身是否能够成为即时参考站：若判断成功，则流动站转换为即时参考站；

S15.即时参考站获取一定时间内的整周模糊度解算的结果、伪距残差和载波相位残差，并联合判断本即时参考站是否能继续成为即时参考站：若判断不成功，则本即时参考站转换回流动站。

4.根据权利要求3所述的蜂窝网络RTK定位方法，其特征在于步骤S14所述的流动站判断自身是否能够成为即时参考站，具体为采用如下规则进行判断：

若流动站连续N次整周模糊度解算成功，并且每次解算的伪距残差值不大于2米，且载波相位残差值不大于2厘米，则流动站模式能够成为即时参考站。

5.根据权利要求3所述的蜂窝网络RTK定位方法，其特征在于步骤S15所述的判断即时参考站是否能继续成为即时参考站，具体为若即时参考站有连续M次整周模糊度解算不成功，则即时参考站转换为流动站。

6.根据权利要求2所述的蜂窝网络RTK定位方法，其特征在于所述的蜂窝网络RTK定位方法还包括如下步骤：

S16.集中控制中心接收流动站的粗定位定位，判断流动站所在位置与其所属的参考站调度中心的管理区域之间的关系，并更新参考站调度中心所属的流动站集合；

S17.参考站调度中心更新参考站和流动站的配对信息。