[发明专利]一种飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人

权利要求书

1.一种飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人，其特征在于：包括四旋翼飞行器和连接在四旋翼飞行器上的两个仿生手臂(2)；

四旋翼飞行器包括连接在一起的四旋翼顶部(7)、四旋翼中部(6)和四旋翼起落架(5)，四个四旋翼机臂(3)通过转轴等夹角分别连接在四旋翼顶部(7)，控制四旋翼机臂(3)转轴转动的电机及传动机构放置在四旋翼中部(6)内，四旋翼螺旋桨(4)通过转轴安装在四旋翼机臂(3)的端部，其内部安装有电机；

两个仿生手臂(2)分别通过转轴连接在四旋翼中部(6)的两侧，四旋翼中部(6)内设有控制仿生手臂(2)动作的电机和传动机构；

用于抓握高压线(8)的两功能手爪(1)连接在仿生手臂(2)前端，两功能手爪(1)包括腕部(1-9)、手掌(1-7)、两功能固定爪(1-1)、两功能移动爪(1-17)和蜗轮蜗杆机构；腕部(1-9)与手掌(1-7)固定连接，腕部(1-9)通过旋转轴与仿生手臂(2)连接，腕部(1-9)的旋转轴安装有腕部电机(1-10)；固定爪支撑板(1-3)固定在手掌(1-7)上，用于驱动蜗轮蜗杆机构运动的爪部电机(1-6)固定在固定爪支撑板(1-3)上，两功能固定爪(1-1)通过固定爪轴承(1-19)安装在固定爪支撑板(1-3)上；两功能移动爪(1-17)通过移动爪轴承(1-21)安装在移动爪支撑板(1-12)上，移动爪支撑板(1-12)固定在移动爪底板(1-11)上，移动爪底板(1-11)与手掌(1-7)平行设置通过蜗轮蜗杆机构驱动沿手掌滑动；两功能移动爪(1-17)与两功能固定爪(1-1)相对的面上安装有销轴，两功能固定爪(1-1)上开设有与销轴位置对应的开孔；移动爪支撑板(1-12)上安装有滑动电机(1-14)，滑动电机(1-14)与两功能移动爪(1-17)的轴端连接；

所述两功能固定爪(1-1)与两功能移动爪(1-17)相对的面上位置对应分别开设有半圆柱沟槽，两功能移动爪(1-17)上的销轴对称分布在半圆柱沟槽两侧。

2.如权利要求1所述的飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述蜗轮蜗杆机构包括蜗轮轴(1-8)和蜗杆轴(1-4)，蜗轮轴(1-8)通过滚动轴承安装在手掌(1-7)上，蜗轮轴(1-8)安装有蜗轮(1-5)，蜗杆轴(1-4)通过轴承安装在固定爪支撑板(1-3)上，蜗杆轴(1-4)与爪部电机(1-6)连接并与蜗轮(1-5)啮合，移动爪底板(1-11)与蜗轮轴(1-8)通过螺纹连接，通过蜗轮轴(1-8)驱动移动爪底板(1-11)移动。

3.如权利要求1所述的飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述销轴包括圆柱销(1-13)和削边销(1-18)，二者对称分布在两功能移动爪(1-17)半圆柱沟槽的两侧。

4.如权利要求1所述的飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述两功能固定爪(1-1)和两功能移动爪(1-17)为圆盘形，两圆盘相对面的边缘开设有周向的凹槽。

5.如权利要求1所述的飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人，其特征在于：固定爪轴承(1-19)通过固定爪轴承固定座(1-2)安装在固定爪支撑板(1-3)上，固定爪轴承固定座(1-2)安装有实现固定爪轴承(1-19)轴向定位的锁紧螺母(1-20)。

6.如权利要求1所述的飞爬滑三模态运行的高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述四旋翼螺旋桨(4)采用无刷电机。