[发明专利]一种机器人自动充电控制方法

权利要求书

1.一种机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述机器人(2)包括蓝牙定向接收器、充电触片和设置于左右两侧的光敏传感装置(3)；充电器(1)上设置一个红外光源(4)和蓝牙信标；所述红外光源(4)向充电器(1)外发射的红外充电信号分布在以红外光源(4)为圆心的扇形区域；所述蓝牙信标发射蓝牙充电信号；所述蓝牙定向接收器接收蓝牙充电信号；所述一种机器人自动充电控制方法包括以下步骤：

S1：机器人(2)需要充电时，在活动区域内随机运动寻找蓝牙充电信号；

S2：机器人(2)检测到蓝牙充电信号时，向蓝牙发射源方向运动，并寻找红外充电信号；

S3：机器人(2)有一侧光敏传感装置(3)检测到红外充电信号时，机器人(2)停止并原地旋转使得左右两侧光敏传感装置(3)接收到的红外充电信号强度一致，且机器人(2)前方指向蓝牙发射源方向，然后机器人(2)前进；

S4：机器人(2)前进过程中，调整前进方向，使得左右两侧光敏传感装置(3)接收的红外充电信号强度始终保持一致；

S5：机器人(2)检测机器人(2)的充电触片是否受电，如果未受电，则继续运动直至受电并停止运动开始充电。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动充电控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

S6：机器人(2)检测电量，如果电量已充满，则终止充电并离开充电器(1)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动充电控制方法，其特征在于，机器人(2)设置定时器；执行步骤S2时，如果机器人(2)无法检测到蓝牙充电信号，则定时器启动，机器人(2)原地旋转检测蓝牙充电信号，当定时器到达定时时间时，机器人还无法检测到蓝牙充电信号，则执行S1。

4.根据权利要求3所述的一种机器人自动充电控制方法，其特征在于，机器人(2)设置等待时间；执行步骤S3和S4时，如果机器人(2)检测不到红外充电信号，则定时器启动，机器人(2)原地旋转检测红外充电信号，当定时器到达定时时间时，机器人还无法检测到红外充电信号，则执行S1。

5.根据权利要求1所述的一种机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述红外光源(4)在充电器(1)上的开口的尺寸大于红外光源(4)发光体的尺寸。

6.根据权利要求1所述的一种机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述红外充电信号采用固定频率红外线光波；所述步骤S3包括以下子步骤：

S31：光敏传感装置(3)接收红外充电信号；

S32：放大红外充电信号并将该信号进行带通滤波和检波；

S33：将处理后的红外充电信号进行模数转换；

S34：对比模数转换后的红外充电信号。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的一种机器人自动充电控制方法，其特征在于，所述光敏传感装置(3)采用光敏二极管。