[发明专利]服务型机器人自主运动避障方法

权利要求书

1.服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，所述服务型机器人包括碰撞传感器、红外传感器和超声波传感器；所述服务型机器人自主运动避障方法包括以下步骤：

S1：机器人前进并检测碰撞传感器，然后执行相应的避障操作；

S2：机器人前进并检测红外传感器，然后执行相应的避障操作；

S3：机器人前进并检测超声波传感器，然后执行相应的避障操作；

机器人在前进过程中，所述步骤S1、S2和S3依次执行，S3执行完毕后继续执行S1，并如此循环。

2.根据权利要求1所述的服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，红外调整规避和超声波调整规避包括随机选择方向旋转；当机器人遇到障碍物需要做随机选择方向旋转时，只有第一次需要随机选择时做随机选择，以后需要做随机选择时选择第一次的选择结果作为本次的选择结果，直到该障碍物离开机器人传感器检测范围。

3.根据权利要求1所述的服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，机器人检测到两侧与前方均出现障碍物时，判定已进入连续障碍区域，机器人选择一个方向旋转，直至前方没有障碍物，机器人前进。

4.根据权利要求1所述的服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，步骤S1、S2和S3中，所述避障操作为：如果未触发传感器，则执行下一步，如果触发传感器，则调整规避，然后执行下一步。

5.根据权利要求1所述的服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，步骤S1、S2和S3中，所述避障操作为：如果未触发传感器，则执行下一步，如果触发传感器，则调整规避，然后执行S1。

6.根据权利要求1所述的服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：

S11：机器人两侧碰撞传感器触发时，机器人后退，并向与碰撞方向相反的方向旋转并前进；

S12：机器人后侧碰撞传感器触发时，机器人停止并检测两侧障碍物与机器人的距离，然后执行S13；

S13：如果两侧障碍物与机器人距离不同，机器人向障碍物较远的一侧旋转并前进；如果两侧障碍物与机器人距离相等，机器人前进。

7.根据权利要求1所述的服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下子步骤：

S21：机器人两侧红外传感器触发时，机器人后退，并向与障碍方向相反的方向旋转并前进；

S22：机器人前侧红外传感器触发时，机器人后退并检测两侧障碍物与机器人的距离，然后执行S23；

S23：如果两侧障碍物与机器人距离不同，机器人向障碍物较远的一侧旋转并前进；如果两侧障碍物与机器人距离相等，则随机选择一个方向旋转并前进。

8.根据权利要求1所述的服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下子步骤：

S31：机器人两侧超声波传感器触发时，机器人向与障碍方向相反的方向旋转并前进；

S32：机器人前侧超声波传感器触发时，机器人停止并检测两侧障碍物与机器人的距离，然后执行S33；

S33：如果两侧障碍物与机器人距离不同，机器人向障碍物较远的一侧旋转并前进；如果两侧障碍物与机器人距离相等，则随机选择一个方向旋转并前进。

9.根据权利要求1至8任意一项权利要求所述的服务型机器人自主运动避障方法，其特征在于，步骤S2和S3中，所述避障操作为：如果未触发传感器，则执行下一步；如果触发传感器，则调整规避，在调整规避过程中，如果触发碰撞传感器则打断当前步骤并执行S1。