[发明专利]无人机起飞控制方法与装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机起飞控制方法与装置。

背景技术

目前，无人机在向小/微型方向发展的同时，被广泛应用于民用、商用及军事领域，在民用领域，越来越多的极限运动爱好者使用无人机进行摄录，在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，并已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区，因此，无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。

然而，在实现本发明的过程中，本申请的发明人发现，目前市面上销售的微型无人机在起飞过程中，需要先将无人机放置于地面上，再通过遥控器控制起飞，一方面，这种起飞条件使得某些无法找到合适地面的情况下，无法完成无人机的起飞，进而不能使用无人机，给用户造成诸多不便，另一方面，这种起飞的操作过程往往比较复杂，要求较高，给新手造成较大困难。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种无人机起飞控制方法与装置，用户通过抛飞的方式，即可完成无人机的起飞过程，不仅使得用户能够根据需要随时随地完成无人机的起飞，而且极大降低了无人机起飞过程中的操作复杂度。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种无人机起飞控制方法，包括：在检测到螺旋桨启动后，实时获取所述无人机监测到的气压值；根据所述无人机监测到的气压值的变化，判断所述无人机是否被抛飞；如果所述无人机被抛飞，则控制所述无人机进入自稳状态。

本发明的实施方式还提供了一种无人机起飞控制装置，包括：获取模块，用于在检测到螺旋桨启动后，实时获取所述无人机监测到的气压值；判断模块，用于根据所述无人机监测到的气压值的变化，判断所述无人机是否被抛飞；控制模块，用于当判定所述无人机被抛飞时，控制所述无人机进入自稳模式。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在检测到螺旋桨启动后，实时获取所述无人机监测到的气压值；根据无人机监测到的气压值的变化，判断无人机是否被抛飞；通过气压值的变化，可以简便快捷的实时判断无人机是否被抛飞，如果无人机被抛飞，则控制无人机进入自稳状态，使得无人机自主悬停在空中。通过抛飞的方式，即可完成无人机的起飞过程，不仅使得用户能够根据需要随时随地完成无人机的起飞，而且极大降低了无人机起飞过程中的操作复杂度。

另外，在所述控制所述无人机进入自稳状态前，还包括：在检测到螺旋桨启动后，实时获取所述无人机监测到的高度值；所述根据所述无人机监测到的气压值的变化，判断所述无人机是否被抛飞，具体包括：根据所述无人机监测到的高度值与气压差值，判断所述无人机是否被抛飞。不仅依靠气压值的变化，即气压差值，判断无人机是否被抛飞，还依靠高度值判断无人机是否被抛飞，增加判断的准确性。

另外，所述实时获取所述无人机监测到的高度值，具体包括：实时获取所述无人机通过超声波探头监测到的距离着陆面的高度值；所述实时获取所述无人机监测到的气压值，具体包括：实时获取所述无人机通过气压计监测到的气压值。通过性价比高的超声波探头与气压计，可以简便快捷的监测出无人机处的高度值与气压值。

另外，所述根据所述无人机监测到的高度值与气压差值，判断所述无人机是否被抛飞，具体包括：判断所述高度值是否大于第一预设阈值；判断气压差值Δ_δ是否大于第二预设阈值，其中，为所述气压计在t_a时刻的气压值，为所述气压计在t_a+Δt_a时刻的气压值，Δt_a为第一预设时间间隔；如果所述高度值大于第一预设阈值且所述Δ_δ大于第二预设阈值，则判定所述无人机被抛飞。通过高度值与气压差值均与预设门限相比较的方式，不仅容易实现，而且有效防止了单纯依靠高度值或单纯依靠气压差值进行判断时，可能发生的误判、失灵等判断不准确的情况，进一步增加了判断的准确性。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式的一种无人机起飞控制方法流程图；

图2是根据本发明第二实施方式的一种无人机起飞控制方法流程图；

图3是根据本发明第三实施方式的一种无人机起飞控制装置的结构示意图；

图4是根据本发明第四实施方式的一种无人机起飞控制装置的结构示意图。

具体实施方式