[发明专利]用于多旋翼无人机的挂靠机械臂

说明书

本发明公开了一种用于多旋翼无人机的挂靠机械臂，所述挂靠机械臂包括一挂靠组件、一直臂及一第二可伸缩机构，所述挂靠组件包括一U型臂，所述U型臂包括第一弧形部、第二弧形部及第一可伸缩机构，所述第一可伸缩机构用于调节所述U型臂的开口大小，所述挂靠机械臂铰接于多旋翼无人机的顶部，便于多旋翼无人机的挂靠。本发明通过设置挂靠组件，利用U型臂的自锁原理，使得多旋翼无人机靠自身重量挂靠在柱状物上，无需消耗电能，延长续航时间，节约成本，节省资源，同时避免多旋翼无人机长时间工作导致设备出现负载过大的情况，延长多旋翼无人机的工作寿命，而且在直臂和U型臂的连接处利用舵机控制两者的折叠，便于安装使用。

技术领域

本发明涉及无人机机械臂领域，尤其涉及一种供多旋翼无人机挂靠的机械臂。

背景技术

目前，多旋翼无人机应用广泛，应用场景丰富。但是多旋翼无人机续航时间短，导致多旋翼无人机在许多场景中的应用和发展都受到限制。

由于多旋翼无人机航程短，导致每工作一段距离，就需要进行一次降落，供地面人员为其更换电池，然后继续起飞执行任务，减低了多旋翼无人机的工作效率。

在多旋翼无人机的实际应用中，有些应用场景无需移动，只需在空中定点执行拍摄和观察任务，目前，多旋翼无人机的空中定点拍摄主要为悬停拍摄，但现有的多旋翼无人机的悬停状态需要通过自身螺旋桨的旋转提供升力，浪费大量的电能，使得续航时间更为短暂，缩短多旋翼无人机在空中工作的时间。

对此，国内外学者进行了关于多旋翼无人机停靠的研究，其中，最基本的停靠方式为直接落在地面或平台上，此外，目前国内外已有课题主要研究无人机在墙壁上的停靠。国外有研究机构研究出一种爬墙无人机，这种无人机可以在飞行中停靠在墙壁上且可以在墙壁上进行移动；国内也有大学团队研究出一种利用真空吸盘使得无人机在墙壁上停靠、移动的无人机。但是这些利用真空吸盘使得无人机可在墙壁上停靠的方法需要消耗电能来制造真空条件，不利于无人机的续航。

目前，有一些使得多旋翼无人机可进行停靠的机械结构，但这些机械结构大部分是机械爪结构，要维持多旋翼无人机的停靠，则机械爪在工作时需要不断消耗电能来保持抓握状态，导致停靠时间受到多旋翼无人机电量的限制，不利于无人机的续航工作。

鉴于此，有必要提供一种可解决上述缺陷的挂靠时无需消耗电能而延长续航时间、无需频繁更换电池而节省人力资源且挂靠机械臂开口可调节而适用范围广的用于多旋翼无人机的挂靠机械臂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可解决上述缺陷的挂靠时无需消耗电能而延长续航时间、无需频繁更换电池而节省人力资源且挂靠臂开口可调节而适用范围广的用于多旋翼无人机的挂靠机械臂。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于多旋翼无人机的挂靠机械臂，所述挂靠机械臂包括：

一挂靠组件，所述挂靠组件包括一U型臂以及一连接臂，所述U型臂包括一第一弧形部、一第二弧形部以及一第一可伸缩机构，所述第一可伸缩机构连接在所述第一弧形部和第二弧形部之间以调节所述U型臂的开口大小，所述连接臂固定于所述第二弧形部的外侧；

一直臂，所述直臂的上端部通过一舵机与所述挂靠组件的连接臂相连，所述直臂的底部用于铰接于多旋翼无人机上；以及

一第二可伸缩机构，所述第二可伸缩机构一端连接于所述直臂的中部，另一端用于铰接于多旋翼无人机上，从而驱动所述直臂折叠于所述多旋翼无人机上。