[发明专利]车载道路障碍物检测系统

说明书

技术领域

本发明涉及障碍物测量技术领域，特别是涉及一种车载道路障碍物检测系统。

背景技术

公路交通事业的迅猛发展，带来巨大经济效益的同时，也大大提高了交通安全管理的要求。目前，公路交通事故频有发生，尤其是在雾天能见度低，驾驶员难以全面了解路况和车距，反应时间收到干扰，在发生突发状况时不能及时采取有效的处理措施，因此雾天车辆追尾、碰撞等事故发生率一直居高不下。目前，汽车上障碍安全系统大多基于激光测距和图像处理技术，这些技术在晴朗天气应用良好，但是在雾天这种空气中有大量水分的恶劣天气，光衰减快，因此基于光的测量技术应用受限，无法为汽车安全行驶提供保障。采用超声波测距可避免光的衰减造成物体位置测量不准确的问题。但是，现有的超声波测距技术无法准确获得物体的位置。

发明内容

本发明实施例提供一种车载道路障碍物检测系统，以解决现有技术的超声波测距技术无法准确获得障碍物的位置的问题。

本发明的技术方案提供一种车载道路障碍物检测系统，用于检测车头前方的障碍物，所述系统包括：第一超声波测距模块、第二超声波测距模块和数据处理模块；所述第一超声波测距模块和所述第二超声波测距模块间隔第三距离设置在所述车头的两侧，使所述第一超声波测距模块、所述第二超声波测距模块和所述障碍物构成三角形；所述第一超声波测距模块用于发射和接收超声波以测量所述第一超声波测距模块距所述障碍物的第一距离；所述第二超声波测距模块用于发射和接收超声波以测量所述第二超声波测距模块距所述障碍物的第二距离；所述数据处理模块分别与所述第一超声波测距模块、所述第二超声波测距模块电连接，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离，得到所述车头与所述障碍物的距离。

进一步，所述车头与所述障碍物的距离其中，AC为所述第一距离，BC为所述第二距离，AB为所述第三距离。

进一步，所述数据处理模块用于以所述第一超声波测距模块和所述第二超声波距模块的中轴线为基准，比较所述第一距离和所述第二距离；其中，若所述第一距离比所述第二距离短，则所述障碍物位于所述中轴线的第一方向；若所述第一距离比所述第二距离长，则所述障碍物位于所述中轴线的第二方向；若所述第一距离与所述第二距离相等，则所述障碍物位于所述中轴线上。

进一步，若所述障碍物位于所述中轴线的第一方向，则所述数据处理模块获得所述障碍物偏离所述中轴线的角度若所述障碍物位于所述中轴线的第二方向，则所述数据处理模块获得所述障碍物偏离所述中轴线的角度其中，α为所述障碍物偏离所述中轴线的角度，AC为所述第一距离，BC为所述第二距离，AB为所述第三距离。

进一步，所述第一超声波测距模块和所述第二超声波测距模块的波束角的角度均为1～2°。

进一步，还包括：第一摆动模块和第二摆动模块，所述第一摆动模块和所述第二摆动模块分别设置在所述车头的两侧；所述第一摆动模块上设置所述第一超声波测距模块，可带动所述第一超声波测距模块摆动；所述第二摆动模块上设置所述第二超声波测距模块，可带动所述第二超声波测距模块摆动。

进一步，还包括：摆动控制模块，所述摆动控制模块分别与所述第一摆动模块和所述第二摆动模块电连接，用于控制所述第一摆动模块和所述第二摆动模块的摆动角度。

进一步：所述摆动控制模块控制所述第一摆动模块和所述第二摆动模块的摆动角度随车速的增大而增大。

进一步，还包括：开关模块，所述开关模块用于开启所述系统。

进一步，还包括：能见度检测模块，所述能见度检测模块与所述开关模块电连接，所述能见度检测模块用于若检测到能见度小于第一阈值，则控制所述开关模块开启所述系统。

这样，本发明实施例中，使两个超声波测距模块和障碍物构成三角形，通过两个超声波测距模块测量各自到障碍物的距离，再配合两个超声波测距模块之间的距离，建立数学模型运算可得到车头到障碍物的准确距离。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例的车载道路障碍物检测系统的结构框图；

图2是本发明第一实施例的车载道路障碍物检测系统进行检测时第一超声波测距模块、第二超声波测距模块及障碍物的位置关系示意图；