[发明专利]一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法

权利要求书

1.一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

S1：周跳探测；

S2：形成双差观测方程；

S3：Kalman滤波估计；

S4：气压计约束模糊度解算。

2.根据权利要求1所述的一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法，其特征在于：在步骤S1中，采用多普勒周跳探测方法，形成单差观测值探测周跳：

$\mathrm{\Δ}\▿c_{t1t2}^{jk}=\left({\mathrm{\ΔL}}_i^{jk}\left(t_2\right)-{\mathrm{\ΔL}}_i^{jk}\left(t_1\right)\right)-\left(D_g^j-D_g^k\right)\×\left(t_2-t_1\right)---\left(1\right)$

由于观测时间间隔较短，卫星变化不大，此方法可以有效探测到2周周跳；

$|\mathrm{\Δ}\▿c_{t1t2}^{jk}|\≥\mathrm{\δ}---\left(2\right)$

δ为域值，设置为1.8，如果超过该域值，则认为有周跳发生，即重新初始化该模糊度参数。