[发明专利]一种基于复杂环境的UWB‑视觉交互的机器人巡航方法及系统

权利要求书

1.一种基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航方法，其特征在于，包括：

机器人中央服务器模块、机器人、机器人UWB定位系统模块、无线通讯模块和深度摄像头模块，所述机器人UWB定位系统模块、所述无线通讯模块和所述深度摄像头模块设置于所述机器人上；

方法步骤包括：所述机器人中央服务器模块设置所述机器人的ID信息；

所述机器人中央服务器模块控制所述机器人进行巡航，并实时获取由所述机器人通过所述无线通讯模块返回的所述机器人UWB定位系统模块获取的定位信息和所述深度摄像头模块获取的环境信息；

所述机器人中央服务器模块根据所述定位信息和所述环境信息建立对应的立体环境地图；

所述机器人中央服务器模块根据所述立体环境地图规划所述机器人的巡航路径；

所述机器人根据所述机器人中央服务器模块发送的巡航路径进行巡航。

2.根据权利要求1所述的基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航方法，其特征在于，所述机器人中央服务器模块设置所述机器人的ID信息包括：

所述机器人中央服务器模块设置所述机器人的ID、所述机器人上的机器人UWB定位系统模块的ID标签及所述机器人行走的优先级。

3.根据权利要求2所述的基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航方法，其特征在于，所述定位信息包括空间三维坐标；

所述环境信息包括环境图像和环境图像深度信息，所述环境图像深度信息包括环境图像中物体到摄像头的距离。

4.根据权利要求3所述的基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航方法，其特征在于，所述机器人中央服务器模块根据所述定位信息和所述环境信息建立对应的立体环境地图具体包括：

所述机器人中央服务器模块根据所述空间三维坐标、所述环境图像和所述环境图像深度信息在三维地图中描绘并建立对应的立体环境地图。

5.根据权利要求4所述的基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航方法，其特征在于，所述机器人中央服务器模块根据所述立体环境地图规划所述机器人的巡航路径具体包括：

所述机器人中央服务器模块根据所述机器人的模型生成模型中心与障碍物间的安全距离圆，并根据所述安全距离圆的圆心和所述立体环境地图规划所述机器人的巡航路径。

6.根据权利要求5所述的基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航方法，其特征在于，所述机器人根据所述机器人中央服务器模块发送的巡航路径进行巡航具体包括：

所述机器人根据获取到的由所述机器人中央服务器模块发送的巡航路径指令中的巡航路径进行巡航，并实时返回定位信息至所述机器人中央服务模块，接受所述机器人中央服务模块的监控。

7.根据权利要求2所述的基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航方法，其特征在于，至少两个所述机器人在巡航路径过程中发生相碰时，按所述机器人的优先级的高低决定所述机器人的行走顺序。

8.一种基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航系统，其特征在于，包括：

机器人中央服务器模块、机器人、机器人UWB定位系统模块、无线通讯模块和深度摄像头模块，所述机器人UWB定位系统模块、所述无线通讯模块和所述深度摄像头模块设置于所述机器人上；

所述机器人中央服务器模块包括：设置单元，用于设置所述机器人的ID信息；

获取单元，用于控制所述机器人进行巡航，并实时获取由所述机器人通过所述无线通讯模块返回的所述机器人UWB定位系统模块获取的定位信息和所述深度摄像头模块获取的环境信息；

建立单元，用于根据所述定位信息和所述环境信息建立对应的立体环境地图；

规划单元，用于根据所述立体环境地图规划所述机器人的巡航路径；

发送单元，用于发送巡航路径至所述机器人。

9.根据权利要求8所述的基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航系统，其特征在于，所述规划单元包括：

生成规划子单元，用于根据所述机器人的模型生成模型中心与障碍物间的安全距离圆，并根据所述安全距离圆的圆心和所述立体环境地图规划所述机器人的巡航路径。

10.根据权利要求8所述的基于复杂环境的UWB-视觉交互的机器人巡航系统，其特征在于，所述机器人上安装有避障传感器。