[发明专利]一种履带式管道机器人

说明书

本发明公开了一种履带式管道机器人，包括车身主体、行走机构、清理机构和电子控制系统，所述行走机构包括两个履带式行走轮、两个履带式压紧轮和两个轮槽，所述履带式行走轮设置于车身主体下方两侧，所述履带式压紧轮设置于轮槽内，所述两个轮槽分别通过一伸缩杆连接于车身主体上部两侧，所述伸缩杆上均套设有一弹簧。本发明的履带式管道机器人能够在管道内稳定地进行长距离行走、有效进行管道勘探和清理工作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种履带式小型管道机器人。

背景技术

管道经过长期的使用后，内壁不再像新铺设的管道一样光滑，会出现不同程度的结垢和杂质粘附，从而造成管道内壁的凹凸不平。如输水管的内壁会产生水垢、锈斑等沉淀物，输油管道出现内径堵塞等情况，这样大大增加了流体输送过程中的阻力，使得管道的输送能力大为降低，而且还会对管道材料造成腐蚀和伤害，严重时会使管道破裂，造成运输流体的外泄，甚至爆裂的危险情况。因此，管道机器人在现代管道检测、维护上具有巨大的应用价值，特别是在管道直径较小、管道内具有毒性气体等环境下更是发挥着不可替代的作用。

目前的管道机器人功能较为单一，主要是用于管道的勘探检测，在清理障碍物方面存在着诸多问题。如中国专利201511022673.8公开了轮式管道检测机器人；中国专利201310609302.4公开了一种履带式管道机器人；中国专利201210343246.X公开了小管道检测机器人；中国专利200710072408.X公开了小管道检测密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人。这些方案的不足之处在于没有针对清理障碍物的有效机构，并不能完成对管道的清理疏通。

针对上述问题，中国专利201610047373.3公开了一种可适应不同管径变化的履带轮式管道清洁机器人，但是该发明将齿轮直接裸露在外，这在清理障碍物过程中很容易卡死。

另外在检测方面，目前的方案仅仅是采用摄像头来采集图像，例如中国专利201010240870.8公开的管道机器人，其中采用摄像头采集头像并利用专用数据线将数据传回，不仅功能单一，沉重的数据线也会使机器人的行走距离受到限制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：本发明的目的在于提供一种能够在管道内稳定地长距离行走、有效进行管道勘探和清理工作的履带式小型管道机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种履带式管道机器人，包括车身主体和行走机构，所述行走机构包括两个履带式行走轮、两个履带式压紧轮和两个轮槽，所述两个履带式行走轮设置于车身主体下方两侧，所述履带式压紧轮设置于轮槽内，所述两个轮槽分别通过一伸缩杆连接于车身主体上部两侧，所述伸缩杆上均套设有一弹簧。

本发明的有益效果在于：该机器人利用压紧轮压紧管道上部，行走轮则压紧管道底部，在弹簧和伸缩杆的作用下能够在管道内紧贴管壁，增加履带式行走轮与管壁的摩擦力，提升驱动能力，同时减小机器人清理障碍物时产生的后坐力带来的影响，还可以适应不同大小的管道，自动调节车身高度。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构轴测图；

图2为本发明实施例的前视图；

图3为本发明实施例的内部示意图；

图4为本发明实施例电子控制机构的示意图；

标号说明：

1、行走机构；1-1、履带式压紧轮；1-2、轮槽；1-3、伸缩杆；1-4、弹簧；1-5、履带式行走轮；1-51、齿轮组；1-52、轮子；1-53、履带；2、清理机构；2-1、刀盘；2-2、锉刀；3、喷洒装置；4、车身主体；5、挂钩；6、超声波传感器；7、红外传感器；8、前探照灯；9、前摄像头；10、高压电源牵引线；11、右车轮电机；12、左车轮电机；

具体实施方式