[发明专利]一种仿象鼻机械手臂

说明书

技术领域

本发明属于机械设计制造技术领域，特别涉及一种仿象鼻机械手臂。

背景技术

随着社会发展，在高速发展的自动化行业中，工业生产对机械臂仿生技术的要求越来越多。机械臂的产生，不仅能代替人进行繁重和单调的劳动，还能在危险或者有害气体的地方进行工作，极大的提高了工作效率。最近几十年来，机械臂仿生技术作为一种高端自动化生产技术，无论在国内还是国外都有了迅速的发展。机械臂可以通过编程从而进行电路控制，像手臂一样自由操作，从而达到抓取目的。但是现阶段，对于机械手的研究还不够深入，使得机械手并不能像人的手臂那样灵活运用，因此，一种可回转、可升降、手臂灵活、抓取精确稳定的仿象鼻机械手臂的设计很有必要。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供一种仿象鼻机械手臂，实现了工作范围大，抓取位置点准确，灵活性好、稳定性高等目的。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种仿象鼻机械手臂，包括底座支架43、滚珠丝杠副42、机械臂40和抓手41，所述滚珠丝杆副42安装在所述底座支架43上，所述机械臂40安装在所述滚珠丝杠副42上，所述抓手41与所述机械臂40连接，所述滚珠丝杠副42驱动机械臂40上下运动，所述底座支架43驱动滚珠丝杠副42带动机械臂40旋转；所述机械臂40包括若干个依次相连的关节44，所述关节44由关节架32组成，所述关节架32内均设置有固定关节电机14的固定板22，所述关节电机14的底部通过减速箱15内的减速轴20连接有小齿轮21，所述关节架32上还通过连接轴18设置有大齿轮19，位于同一个关节44内的大齿轮19和小齿轮21互相垂直且大齿轮19和小齿轮21的运动运动互不干涉，所述关节44内的小齿轮21啮合于与其相对应的下一个关节44内的大齿轮19。

作为本发明的进一步改进，相邻的所述关节架32相接的端部均为圆弧边，所述连接轴18外套设有嵌套17，所述嵌套17为长方体柱状结构，所述大齿轮19上设置有用于嵌套17通过的方形孔，所述连接轴18的两端穿过与其相对应的关节架32上设置的方形孔，再穿过与其相对应的下一个关节架32上设置的圆形孔，并通过螺母16固定。

作为本发明的进一步改进，所述抓手41包括放样体23、第一圆柱体24、第二圆柱体30、气缸31、活动三脚架25、爪牙26、连杆27，所述放样体23的一端与所述机械臂40连接，放样体23的另一端连接所述第一圆柱体24，所述第一圆柱体24和第二圆柱体30相连接；所述第一圆柱体24和第二圆柱体30均为中空的圆柱体，其中第一圆柱体24内安装有气缸31，所述气缸31的活塞连接活动三脚架25，所述活动三脚架25连接3个爪牙26，所述爪牙26还通过连杆27与第二圆柱体30侧壁安装的固定三脚架28相连接。

作为本发明的进一步改进，所述第二圆柱体30侧壁的外圆周纵向设置有3个长方形孔，长方形孔底部安装有连杆27，所述活动三脚架25在气缸31活塞的驱动下在长方形孔内运动，每个爪牙26的端部设置有塑胶垫片29。

作为本发明的进一步改进，所述底座支架43包括底座1、底座挡板2，所述底座1内部装有底座步进电机33，所述底座步进电机33的顶部通过螺钉固定在盖于底座1顶部的底座挡板2上，底座挡板2上自下而上依次安装有波发生器35、柔轮38和圆盘5。

作为本发明的进一步改进，所述滚珠丝杠副42包括丝杠13和导向杆12，所述丝杠13的顶部通过联轴器11接步进电机10，导向杆12和丝杠13的底部均穿过垂直贴片6固定于圆盘5上，所述导向杆12顶部穿过横向支撑件8并固定，所述垂直贴片6上通过机械臂40连接抓手41，所述底座步进电机33带动圆盘5旋转，圆盘5带动垂直贴片6上的机械臂40和抓手41旋转，所述步进电机10带动丝杠13旋转，丝杠13带动垂直贴片6上的机械臂40和抓手41上下运动。

作为本发明的进一步改进，所述波发生器35和柔轮38的侧壁外侧设置有轴承内圈挡板3，所述轴承内圈挡板3的底部通过螺钉固定于底座1侧壁的顶部端面，所述柔轮38的侧壁外侧自内而外依次设置有内圈37和外圈36，所述内圈37压于轴承内圈挡板3之上。

作为本发明的进一步改进，所述圆盘5盖于柔轮38、内圈37和外圈36的顶面及外圈36的侧壁外侧，外圈36的底面通过螺钉连接轴承挡板4。