[发明专利]一种扫地机器人的控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于google tango终端，包括如下步骤：

a.获取设定场景的特征信息，根据特征信息构建与设定场景对应的虚拟特征场景；

b.根据虚拟特征场景指定清扫区域与清扫模式；

c.按照指定的清扫模式在指定的清扫区域内进行清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤a具体的包括如下步骤：

a1.扫地机器人在设定场景中移动并对设定场景进行拍摄，形成视频流；

a2.运动识别检测模块比对前后帧视频流中的相同特征点判断扫地机器人的位移；

a3.惯性传感器计算扫地机器人的位移；

a4.对设定时间内或设定区域内的视频流的多帧图片进行场景融合，构建虚拟特征场景。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述虚拟特征场景还包括3D点云信息，通过深度传感器获取设定场景中各个物件与扫地机器人之间的距离信息，而生成3D点云信息。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述虚拟特征场景包括虚拟家具信息，在所述google tango终端预定义家具语义数据库，根据家具语义数据库从3D点云信息中识别设定场景内的家具，并形成虚拟家具信息。

5.如权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤b具体的包括如下步骤：

b1.获取虚拟特征场景；

b2.在虚拟特征场景中指定清扫区域；

b3.根据指定的清扫区域定制清扫模式；

b4.保存指定的清扫区域与定制的清扫模式。

6.如权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述清扫模式包括随机模式与规划模式，且所述随机模式与规划模式均可在指定的清扫区域内清扫至少一次。

7.如权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述随机模式为：扫地机器人在指定的清扫区域内随机移动清扫，直到移动轨迹覆盖整个指定的清扫区域；所述规划模式为：扫地机器人按设定的路线移动清扫，直到移动轨迹覆盖整个指定的清扫区域。

8.如权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤c具体的包括如下步骤：

c1.扫地机器人载入已构建的虚拟特征场景、指定的清扫区域与清扫模式；

c2.扫地机器人根据虚拟特征场景、指定的清扫区域与清扫模式移动清扫，并实时获取指定的清扫区域的实际定位信息；

c3.对比当前实际定位信息与已载入的虚拟特征场景，获取当前实际位置在虚拟特征场景中对应的位置，并同虚拟特征场景中的指定的清扫区域对比，根据对比结果修正扫地机器人的运动路径；

c4.重复步骤c1至c3。

9.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述google tango终端为支持google tango的移动终端或内嵌于扫地机器人内支持google tango的终端。

10.如权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述虚拟特征场景为可进行人机交换的室内2D平面图或室内3D虚拟场景。