[发明专利]仿生机器人

说明书

技术领域

本发明属于机器人领域，具体提供一种仿生机器人。

背景技术

如今，机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向航空航天、星际探索、海洋探索、水下洞穴探索、军事侦察、军事攻击、军事防御、水下地下管道探测与维修、疾病检查治疗、抢险救灾等非结构环境下的自主作业方面发展，同时，仿生机器人也是科研工作必不可少的主要手段之一，从事动物神经研究、动物行为研究以及动物心理研究的工作者迫切需要一种可控的仿生机器装置来辅助他们进行相关工作。另外，未来的仿生机器人可以设计成多种生物的形态，将在人类不能或难以到达的已知或未知的环境里工作。

目前，现有的仿生机器人不能形象、生动地表现出被模拟的生物的细小动作，从而与真实生物的差距较大，因此，无法与真实生物进行交互研究。

相应地，本领域需要一种新型的仿生机器人来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的仿生机器人不能形象地表现出模拟生物的细小动作，本发明提供了一种仿生机器人，该仿生机器人包括头部组件、与所述头部组件连接的前驱组件、与所述前驱组件连接的躯干组件以及与所述躯干组件连接的后驱组件，所述头部组件包括头部模拟外壳、与所述头部模拟外壳连接的旋转组件、与所述旋转组件连接的摆动组件以及与所述摆动组件连接的平移组件，所述头部模拟外壳用于模拟真实生物的头部结构，所述旋转组件用于驱动所述头部模拟外壳上下旋转，所述摆动组件用于驱动所述旋转组件左右摆动，所述平移组件用于推拉所述摆动组件前后移动。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述旋转组件包括第一电机、与所述第一电机连接的第一齿轮组和支撑杆，所述支撑杆的第一端与所述头部模拟外壳固定地连接，所述支撑杆的第二端与所述第一齿轮组连接，所述第一电机驱动所述第一齿轮组从而带动所述支撑杆绕所述第一齿轮组的轴向方向旋转。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述旋转组件还包括第一固定架和穿过所述第一固定架并且与所述第一固定架枢转连接的第一连接轴，所述第一连接轴的一端与所述支撑杆的第二端固定地连接，所述第一连接轴的另一端与所述第一齿轮组固定地连接，所述第一固定架与所述摆动组件固定地连接。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述摆动组件包括第二电机、与所述第二电机连接的第二齿轮组和连接板，所述连接板的第一端与所述第一固定架固定地连接，所述连接板的第二端与所述第二齿轮组连接，所述第二电机驱动所述第二齿轮组从而带动所述连接板与所述旋转组件一起左右摆动。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述摆动组件还包括第二固定架和穿过所述第二固定架并且与所述第二固定架枢转连接的第二连接轴，所述第二连接轴的一端与所述连接板的第二端固定地连接，所述第二连接轴的另一端与所述第二齿轮组固定地连接，所述第二固定架与所述平移组件连接。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述平移组件包括第三电机和固定板，所述第三电机固定地设置在所述固定板上，所述第三电机与所述第二固定架连接，用于推拉所述摆动组件在所述固定板上前后移动。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述头部组件还包括连接架，所述连接架的两端分别与所述固定板和所述前驱组件连接。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述第一齿轮组包括第一主齿轮和第一从动齿轮，所述第一电机直接驱动所述第一主齿轮，所述第一从动齿轮与所述第一主齿轮相互啮合，所述第一从动齿轮通过所述第一连接轴驱动所述支撑杆旋转；并且/或者所述第二齿轮组包括第二主齿轮和第二从动齿轮，所述第二电机直接驱动所述第二主齿轮，所述第二从动齿轮与所述第二主齿轮相互啮合，所述第二从动齿轮通过所述第二连接轴驱动所述连接板旋转。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述第一电机和所述第二电机是步进电机；并且/或者所述第三电机是丝杠电机。

在上述的仿生机器人的优选技术方案中，所述仿生机器人是仿生机器鼠。