[发明专利]管件打磨流水线

权利要求书

1.管件打磨流水线，其特征是：它包括：

管件供料装置，用于将管件输送至某确定位置，且保持大端朝上小端朝下的状态；

夹具，用于物料的夹取和释放，其下部能够伸入到管件内对管件夹紧；所述夹具包括夹紧动力机构和能够伸入管件内腔的夹具体，在夹具体的周向均布有三个夹紧爪；夹紧爪呈三角形，具有内角部、外角部和下角部；夹紧爪在径向方向可相对于夹具体转动地设置在夹具体上，夹具体的中心部设置可以上下移动的圆心盘；圆心盘与带动其上下移动的夹紧动力机构相连；圆心盘的周向设置环槽，内角部伸入环槽内；当圆心盘向下移动，内角部在环槽的作用下下移，夹紧爪转动，下角部向外向上移动而与管件的内壁接触，从而夹紧管件；反之，当圆心盘向上移动，则下角部向内向下移动，松开管件；

机械手，用于带动被夹具夹取的管件运动，夹具固定在机械手末端；

去毛刺装置，包括在去毛刺动力装置带动下转动的去毛刺刀具，用于去除管件外壁上的毛刺；

打磨装置，包括在打磨动力装置带动下转动的磨削砂轮，用于磨削管件外壁上去除毛刺的部位；

顶针上下滑动地设置在夹具体下端，在顶针与夹具体之间设置有常态时使得顶针向下远离夹具体下端的弹簧；夹具夹取物料时，夹具体伸入管件内腔，由于管件呈上粗下细锥形结构，一定行程之后，管件内壁与夹具下部的顶针接触配合后顶针无法移动，随着夹具体相对于管件的继续下移，顶针与夹具体之间距离缩短，弹簧被压缩，存储一定的弹性势能。

2.如权利要求1所述管件打磨流水线，其特征是：在所述确定位置处设置检测有无管件的管件有无传感器，传感器的输出接控制机械手动作的机械手控制器。

3.如权利要求1所述管件打磨流水线，其特征是：它还包括：

相机识别系统，包括相机，用于识别管件的加工部位；相机的输出接控制机械手动作的机械手控制器；相机位于所述确定位置处上部一侧。

4.如权利要求1所述管件打磨流水线，其特征是：管件供料装置包括：

爬坡输送机，具有机架、倾斜设置机架上的在输送动力装置的带动下移动的输送链或输送带，用于将位于输送链或输送带低处的管件输送到高处；

物料传送装置，包括倾斜的导向槽，导向槽宽度大于管件轴肩处的小径，但小于轴肩处的大径；导向槽的高端位于输送链或输送带高处的下部前方，以使得从输送链或输送带高处落下的管件能够落入导向槽内，落入导向槽内的管件由于自重会自己翻转到大端朝上小端朝下的状态，且由于轴肩支撑在导向槽上部，管件沿导向槽向导向槽低端滑动；在导向槽的低端内部设置有用于阻挡下滑的管件的限位横梁。

5.如权利要求4所述管件打磨流水线，其特征是：在导向槽内壁某处设置管件数量控制传感器，管件数量控制传感器的输出接控制输送动力装置的爬坡输送机控制器；当位于导向槽低端处的管件的数量至少为两个时，管件数量控制传感器向爬坡输送机控制器发出信号，爬坡输送机控制器控制输送动力装置停止动作。

6.如权利要求4所述管件打磨流水线，其特征是：输送链或输送带上设置一定等间距的凸台，凸台与凸台之间形成可以容纳一个管件的凹槽，且凸台高度大于管件最大外径的一半，但小于最大外径。

7.如权利要求4所述管件打磨流水线，其特征是：在输送链或输送带的中部上方设置有沿着输送链或输送带宽度方向延伸的限位绳，限位绳的两端固定在位于输送链或输送带的两侧的固定柱上，固定柱设置在机架上；限位绳到凹槽底面的距离为管件最大外径的1.1-1.7倍。

8.如权利要求4所述管件打磨流水线，其特征是：在导向槽的上部设置姿态调整器，姿态调整器包括固定在导向槽两侧壁上部的姿态调整器侧壁；两姿态调整器侧壁以导向槽的轴线对称，姿态调整器侧壁之间的距离略大于管件的最大外径。