[发明专利]基于立体视觉目标的辅助驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种基于立体视觉目标的辅助驾驶方法，包括辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括：图像采集单元，包括设于汽车上部位置的2个镜头，分别采集行车前方的路况场景图像；

特征转换单元，将采集后路况场景图像的有效特征转换为空间坐标信息；

特征识别单元，用于识别路面上的标记标线和前方的指示牌；

所述图像采集单元中2个镜头中心高度h为1.5米，2个镜头间距b为0.5米；其特征在于，

操作方法包括：

S1、通过汽车上部位置的2个镜头分别采集行车前方的路况场景图像；

S2、将采集后路况场景图像的有效特征转换为空间坐标信息；

S3、识别路面上的标记标线和前方的指示牌，辅助驾驶人强化前方路况的视觉识别；

所述步骤S1还包括：

对路况场景图像进行局部边缘裁剪，以使水平方位与垂直方位都相同；所述步骤S2包括：将特征由三维空间坐标系统转换至二维像素坐标系统；和/或

将已知的图像共同特征由二维像素坐标系统求得景深，进一步转换至三维空间坐标系统；

步骤S2中的有效特征包括双黄实线、右侧红线、左侧红线的像素特征；

所述步骤S3具体为：

S31、以中值滤波矩阵处理10次，再与原图相减求得图像；

S32、Sobel滤波器先以矩阵S_x处理滤除路面可能出现的阴影，再以矩阵S_xy求得二阶边缘特征分布图像；

S33、将同性质区域的高频成分滤除；

S34、根据图像处理经验选取二值化阈值；

S35、二值化图像先后由原图与负片转换，分别以卷标化处理，根据噪声卷标尺寸设定高通过滤阈值，滤除小尺寸的噪声与孔隙；

S36、噪声滤除后的区块再次以标签化处理，根据路面区域卷标的尺寸，选定滤通上限与下限阈值，将路面特征滤出；

S37、依据行车正前方位在图像平面的位置，路面区域坐落于图像下方。

2.根据权利要求1所述的基于立体视觉目标的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S34中的二值化阈值为80％至95％灰阶分位。

3.根据权利要求1所述的基于立体视觉目标的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S37还包括：

滤除上方区域，并采集下方图像区域作为ROI兴趣区域。