[发明专利]一种RTK测量接收机倾斜测量方法

权利要求书

1.一种RTK测量接收机倾斜测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：将对中杆底部固定并进行倾斜摇晃然后进行测量；

步骤S2：基于上述测量得到测量点序列、测量点倾角序列、测量杆长度和天线相位中心高度；

步骤S3：基于测量得到的数值得到定位质量标的和待测点大地坐标；

步骤S4：判断定位质量标的是否满足要求，决定是否结束测量，所述将对中杆底部固定并进行倾斜摇晃然后进行测量的步骤包括：

测量中对中杆在使用过程中的长度保持不变，以及对中杆底部保持固定，所述基于上述测量得到测量点序列、测量点倾角序列、测量杆长度和天线相位中心高度的步骤包括：

观测得到观测点的大地坐标(B_i,L_i,H_i)与测量倾角θ_i；

将观测点大地坐标(B_i,L_i,H_i)转换成平面坐标(N_i,E_i,H_i)；

基于上述的平面坐标(N_i,E_i,H_i)得到地面待测点平面坐标并转换成大地坐标所述基于测量得到的数值得到定位质量标的和待测点大地坐标的步骤包括：

通过观测点位置坐标与观测点至待测点间的距离，根据后方交会原理建立第一类观测方程；

根据观测点与待测点间高差与距离的倾角余弦关系，建立第二类观测方程。

2.如权利要求1所述的一种RTK测量接收机倾斜测量方法，其特征在于，所述判断定位质量标的是否满足要求，决定是否结束测量的步骤包括：

判断定位质量标的是否满足要求，若不满足要求，则继续步骤S1到步骤S3；若满足要求，则结束测量。

3.如权利要求2所述的一种RTK测量接收机倾斜测量方法，其特征在于，所述基于上述的平面坐标(N_i,E_i,H_i)得到地面待测点平面坐标并转换成大地坐标的步骤包括：

建立观测方程，间接平差；

根据平差后的观测值残差进行抗差估计，求解地面待测点平面坐标

4.如权利要求3所述的一种RTK测量接收机倾斜测量方法，其特征在于，所述通过观测点位置坐标与观测点至待测点间的距离，根据后方交会原理建立第一类观测方程的步骤中，设GPS接收机天线相位中心平面坐标(N_i,E_i)及大地高H_i(其中i＝1,2,...,n，n为观测点总数，下同)，待测点O的平面坐标及大地高分别为和待测点至观测点长度为则观测方程为

线性化后可得

其中为长度改正数；(v_N,v_E,v_H)为待测点坐标改正数；(N₀,E₀,H₀)为待测点近似坐标；L_i为对中杆长度与天线高之和；为观测点坐标与待测点近似坐标计算的距离。

5.如权利要求4所述的一种RTK测量接收机倾斜测量方法，其特征在于，所述根据观测点与待测点间高差与距离的倾角余弦关系，建立第二类观测方程的步骤中，设观测点观测倾角为则观测方程为

其中整理后可得

v_L'＝v_H-(H_i-L_icosθ_i-H₀)\*MERGEFORMAT (4)

联立式(2)、(4)，可建立误差方程组

V＝BX-W,P\*MERGEFORMAT (5)

式中，P为权矩阵，根据观测值的精度设定，若没有此信息，可设置为单位阵。

6.如权利要求5所述的一种RTK测量接收机倾斜测量方法，其特征在于，包括以下步骤：根据加权最小二乘准则，可得

最后通过循环迭代计算出地面待测点的平面位置与大地高令

A为系数矩阵，计算A^TA得到维度为3行3列的单位矩阵，将单位阵的对角线元素相加后取平方根得到质量标的。