[发明专利]一种数据自动纠错方法和装置及导航设备

权利要求书

1.一种数据自动纠错方法，其特征在于，所述方法包括：

分别对第一组合解结果和第二组合解结果进行跳变检测；所述第一组合解结果和第二组合解结果的计算方法为：对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果；

对于所述第一组合解结果中存在跳变且所述第二组合解结果中不存在跳变的情况，从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；

根据所述纠错轨迹点的坐标，调整所述跳变轨迹点的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一组合解结果进行跳变检测，包括：

计算所述第一组合解结果中的相邻轨迹点的二阶差分；

如果所述二阶差分大于预设跳变检测阈值，判定所述第一组合解结果中存在跳变。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述确定所述跳变轨迹点以及所述纠错轨迹点进一步包括：

以所述跳变为中心，向两侧计算所述第一组合解结果与所述第二组合解结果中相应轨迹点的坐标差，直至所述坐标差不大于预设差值，得到所述第一组合解结果中的第一端点和第二端点，以及所述第二组合解结果中的第三端点和第四端点，所述第一端点与所述第三端点在时间上相对应，所述第二端点与所述第四端点在时间上相对应；

将所述第一端点与所述第二端点之间的轨迹点确定为所述跳变轨迹点；

将所述第三端点与所述第四端点之间的轨迹点确定为所述纠错轨迹点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标进一步包括：

利用所述纠错轨迹点坐标、所述第一端点与所述第三端点的坐标差、所述第二端点与所述第四端点的坐标差，计算所述跳变轨迹点的修正后坐标；

将所述跳变轨迹点的坐标调整为所述修正后坐标。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述采集的数据为高精度车道数据，所述利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标之后，所述方法还包括：

利用基础路网的预设挂接点，对完成数据自动纠错的第一组合解结果的连续轨迹，进行打断处理，生成线点结构的几何形状，所述预设挂接点为采集所述基础路网的数据时记录得到；

通过数据采集时记录的对应关系，对所述几何形状中的线与所述基础路网中的线进行一对一匹配；

判断所述几何形状中的点是否具有预设配置表中保存的参考属性，所述参考属性表示一类挂接点；

如果所述几何形状中的点具有预设配置表中保存的参考属性，则对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接，所述虚拟挂接是指，获取所述两条线中每条线与所述点接续的一端的端点坐标，从中选取一个端点坐标作为所述点的坐标；否则，对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接，所述实体挂接是指，获取所述两条线中每条线与所述点接续的一端的端点坐标，如果两个端点坐标相同，则将所述端点坐标作为所述点的坐标；如果两个端点坐标不同，则对所述两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为所述点的坐标、以及每条线与所述点接续的一端的坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述对该点、以及与该点前后接续的两条线进行虚拟挂接进一步包括：

获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，从中选取一个端点坐标作为所述点的坐标；

制作所述虚拟挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识；

和/或，

所述对该点、以及与该点前后接续的两条线进行实体挂接进一步包括：

获取每条线与所述点接续的一端的端点坐标，如果两个端点坐标相同，则将所述端点坐标作为所述点的坐标；如果两个端点坐标不同，则对所述两个端点坐标进行平滑处理，将处理后的坐标作为所述点的坐标、以及每条线与所述点接续的一端的坐标；

制作所述实体挂接的属性信息：在所述点上记录与该点接续的两条线的身份标识，以及在每条线上记录所述点的身份标识。