[发明专利]标定板装置、车载摄像头标定方法及装置、系统

权利要求书

1.一种标定板装置，其特征在于，包括：设置于车载全景摄像头中相邻摄像头的视场重叠区域的第二类型标定板；

所述第二类型标定板包括：第二标定基板，所述第二标定基板的上表面覆盖设置有第二标定区域；所述第二标定区域上设置有预设第一数量的图像角点，用于对相应的车载全景摄像头的初始外部参数进行校正。

2.根据权利要求1所述的标定板装置，其特征在于，所述第二标定区域包括从外而内依次设置的第一环状背景区、第二环状背景区和第三背景区；

所述第二环状背景区与第一环状背景区和第三背景区的对比度分别大于预设的对比度阈值；

所述预设第一数量的图像角点设置在所述第一环状背景区与所述第二环状背景区的交界线上。

3.根据权利要求2所述的标定板装置，其特征在于，所述第一环状背景区的边界线、所述第二环状背景区的边界线分别为矩形，所述第三背景区为矩形或者圆形。

4.根据权利要求3所述的标定板装置，其特征在于，所述预设第一数量的图像角点，为所述第一环状背景区与所述第二环状背景区的交界线所构成的矩形的四个顶点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的标定板装置，其特征在于，还包括第一类型标定板，所述第一类型标定板包括第一标定基板，所述第一标定基板的上表面设置有第一标定区域和定位区域；

所述第一标定区域上设置有预设第二数量的标志圆点，适于对所述车载全景摄像头的初始外部参数进行标定；

所述定位区域，适于确定所述第一类型标定板在对应的车载全景摄像头视场内的摆放位置。

6.根据权利要求5所述的标定板装置，其特征在于，所述第一标定区域包括所述第一标定板包括背景区与边框；

所述边框设置在所述背景区的外围，所述第二数量的标志圆点设置在所述背景区上，且所述背景区与所述边框以及所述第二数量的标志圆点之间分别具有对比度大于预设阈值的边缘界限；

所述标志圆点与所述背景区对比度大于所述预设阈值的边缘界限，且所述第二数量的标志圆点成阵列分布。

7.根据权利要求6所述的标定板装置，其特征在于，所述定位区域，包括沿着在所述第一标定基板上表面的边沿设置的刻度线，且所述刻度线与所述第一标定区域的背景区的其中两条边平行。

8.一种车载摄像头标定方法，适于采用权利要求1-6任一项所述的标定板装置对车载全景摄像头的外部参数进行标定，其特征在于，所述第二类型标定板置于车辆周边的地面且位于相邻车载全景摄像头的视场重叠区域；所述标定方法包括：

获取所述车载全景摄像头拍摄得到的第二类型标定板图像；

基于拍摄得到的第二类型标定板图像，对相应的车载全景摄像头的初始外部参数进行校正。

9.根据权利要求8所述的车载摄像头标定方法，其特征在于，所述车载全景摄像头包括设置在所述车辆前侧的前置摄像头、所述车辆后侧的后置摄像头、所述车辆左侧的左侧摄像头，以及所述车辆右侧的右侧摄像头；所述第二类型标定板置于所述车辆周边且分别位于所述前置摄像头、所述后置摄像头、所述左侧摄像头和所述右侧摄像头中相邻车载全景摄像头的视场重叠区域。