[发明专利]一种点云数据的融合方法和装置、以及混合导航系统

权利要求书

1.一种点云数据的融合方法，其特征在于，包括：

获取待融合的两份点云数据，所述点云数据包括：点三维坐标以及点强度值，所述待融合的两份点云数据包含有在同一道路区域所采集的点云数据；

根据所述点强度值，分别从所述待融合的两份点云数据中提取各特征物；

根据提取出的各特征物以及该各特征物对应的点三维坐标集，确定待融合的两份点云数据中的各特征点对；

根据确定出的各特征点对，对两份点云数据进行融合处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据提取出的各特征物以及各特征物对应的点三维坐标集，确定待融合的两份点云数据中的各特征点对，进一步包括：

根据提取出的各特征物对应的点三维坐标集，确定位于道路区域相同位置的两个特征物；

针对任一确定出的位于道路区域相同位置的两个特征物，确定每个特征物的几何中心，并将确定出的两个几何中心作为特征点对。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据确定出的各特征点对，对两份点云数据进行融合，进一步包括：

分别计算每个特征点对的三维坐标偏差值；

根据计算出的每个特征点对的三维坐标偏差值，对两份点云数据进行融合。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据计算出的每个特征点对的三维坐标偏差值，对两份点云数据进行融合，进一步包括：

根据计算出的每个特征点对的三维坐标偏差值，确定待融合的两份点云数据包含的在同一道路区域所采集的点云数据中的每个点移动的距离；

根据确定出的每个点的移动的距离，将待融合的两份点云数据中在相同位置上采集的点移动到同一坐标位置；

其中，所述点云数据包括：同向接边数据、盘桥与主路接边数据或上下分离数据中的一个。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述点云数据为同向接边数据或所述点云数据为盘桥与主路接边数据时，所述特征物包括：道路标线块；

当所述点云数据为上下分离数据时，所述特征物包括：道路隔离带上的细杆。

6.一种点云数据的融合装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待融合的两份点云数据，其中，所述点云数据包括：点三维坐标以及点强度值，且，所述待融合的两份点云数据均包含有在同一道路区域所采集的点云数据；

提取模块，用于根据所述点强度值，分别从两份点云数据中提取各特征物；

确定模块，用于根据提取出的各特征物以及各特征物对应的点三维坐标集，确定待融合的两份点云数据中的各特征点对；

融合模块，用于根据确定出的各特征点对，对两份点云数据进行融合。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块进一步用于，根据提取出的各特征物对应的点三维坐标集，确定位于道路区域相同位置的两个特征物，针对任一确定出的位于道路区域相同位置的两个特征物，确定每个特征物的几何中心，并将确定出的两个几何中心作为特征点对。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述融合模块进一步用于：

分别计算每个特征点对的三维坐标偏差值，根据计算出的每个特征点对的三维坐标偏差值；

根据计算出的每个特征点对的三维坐标偏差值，确定待融合的两份点云数据包含的在同一道路区域所采集的点云数据中的每个点移动的距离，根据确定出的每个点的移动的距离，将待融合的两份点云数据中在相同位置上采集的点移动到同一坐标位置。

9.如权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于：

所述点云数据包括：同向接边数据、盘桥与主路接边数据或上下分离数据中的一个；

当所述点云数据为同向接边数据或所述点云数据为盘桥与主路接边数据时，所述特征物包括：道路标线块，当所述点云数据为上下分离数据时，所述特征物包括：道路隔离带上的细杆。

10.一种混合导航系统，其特征在于，包括：

数据模块，用于存储并更新电子地图数据，该电子地图数据为根据权利要求6-9任一项所述的点云数据融合装置处理后的导航电子地图数据；

搜索模块，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；

导航模块，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；

娱乐模块，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；

通信模块，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；

信息入口模块，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；

智能语音交互模块，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行所述用户语音指令的结果；

分析模块，用于对所述用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，所述用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；

显示模块，用于显示所述搜索模块提供的搜索结果，所述导航模块提供的导航路径、所述数据模块提供的地图数据、以及所述通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示；

趣驾操作系统，用于为上述各模块提供运行环境和支持；

传感系统，用于监测车辆状态和路况信息，为所述趣驾操作系统提供实时动态信息。