[发明专利]一种基于角度校正的无人机及校正的控制方法

权利要求书

1.一种对基于角度校正的无人机进行校正的控制方法，其特征在于：基于角度校正的无人机包括机体，以及四个与机体连接的机臂及与其对应的旋翼及其动力装置，以及角度校正装置；

其中角度校正装置包括测量装置和标定器，测量装置通过连杆设置于其中一个机臂上，并且测量装置能够收缩后容纳于机臂内部；

标定器通过柔性连接线设置于机体上，并且标定器能够收纳于机体内部；

其中测量装置包括外壳、底座、第一距离测量单元、第二距离测量单元和第三距离测量单元，底座的上端与外壳的下端固定连接，第一距离测量单元、第二距离测量单元和第三距离测量单元分别设置于底座的下端；第二距离测量单元的信号发射方向垂直向下，并且分别与第一距离测量单元和第三距离测量单元的信号发射方向的夹角为5°，第一、二、三距离测量单元的信号发射方向在同一平面；

外壳的外壁上设置有测距传感器，测距传感器的设置位置在水平方向与标定器的下沿齐平；

标定器具有刻度，并且其在刻度范围内设置具有对测距传感器发射的信号进行感应，实时的记录感应位置的感应器；标定器的下端设置有用于测量标定器到地面的垂直距离的标定传感器；

具体的，所述方法依次包括如下步骤：

(1)控制无人机，使得无人机位于飞行空间，控制测量装置和标定器分别从无人机的机臂和机体中伸出位于预期的位置；

(2)进行初始化校准：利用测距传感器发射测距信号至标定器，标定器实时感应测距传感器发射测距信号的感应位置，调整测距传感器发射测距信号的发射角度使得发射信号对准标定器的0点；

(3)通过标定传感器测量标定器到地面的垂直距离，用测量得到的标定器到地面的垂直距离减去测距传感器的信号水平发射方向到第二距离测量单元的发射测量起点之间的距离，得到第二距离；

(4)利用第二距离和第一、三距离测量单元的信号发射方向关系，分别计算得到第一、第三距离测量单元发射方向上到地面的第一、三距离；

(5)利用第一、二、三距离测量单元分别测量对应方向上的第一、二、三测量距离，将第一、二、三测量距离和第一、二、三距离分别对比，如果三者相同则进入步骤(6)，否则则调整无人机的倾斜角后，重复步骤(2)-(4)；

(6)通过测距传感器测量到标定器的0点的标定距离；

(7)利用第一、二、三距离测量单元和测距传感器实时测量，根据测量结果实时调整无人机的倾斜角度；

具体的，步骤(7)中根据测量结果实时调整无人机的倾斜角度具体为：

A.如果第一、二距离测量单元的测量路径增大，且第三距离测量单元的测量路径和测距传感器的测量路径减小，则无人机的倾斜角度向第三距离测量单元的一侧调整；

B.如果第一距离测量单元的测量路径减小，且第二、三距离测量单元的测量路径和测距传感器的测量路径增大，则无人机的倾斜角度向第一距离测量单元的一侧调整；

C.如果第一、二、三距离测量单元和测距传感器的测量路径不变，则无人机的倾斜角度不调整。