[发明专利]地图匹配方法和系统

权利要求书

1.一种地图匹配方法，其特征在于，包括：

根据行驶车辆的轨迹点确定候选点，其中所述候选点为所述轨迹点在预定范围内道路上的投影点；

获取所述候选点所在道路上离所述候选点预定距离的位置点的坐标；

根据所述候选点的坐标与所述预定距离的位置点的坐标确定所述候选点所在位置的道路方向；

根据所述候选点所在位置的道路方向和所述轨迹点的方向，确定所述道路方向和所述轨迹点的方向的夹角θ，根据公式cos⁵θ计算所述候选点的方向概率；

根据当前轨迹点与上一轨迹点的直线距离和当前候选点与上一匹配结果之间的路径距离计算候选点转移概率；

根据所述候选点的方向概率、所述候选点的测量概率和所述候选点的转移概率计算所述候选点的综合匹配概率；

比较各所述候选点的综合匹配概率确定所述车辆在实际道路上的轨迹位置点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据行驶车辆的轨迹点确定候选点还包括：

获取所述车辆的行驶速度和所述候选点所在道路的最大限速；

判断所述车辆的行驶速度是否小于所述候选点所在道路的最大限速的阈值倍数；

若所述车辆的行驶速度小于所述候选点所在道路的最大限速的阈值倍数，则保留所述候选点，否则，剔除所述候选点。

3.根据权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，根据所述候选点的方向概率、所述候选点的测量概率和所述候选点的转移概率计算所述候选点的综合匹配概率包括：

将所述候选点的方向概率、所述候选点的测量概率和所述候选点的转移概率相乘确定所述候选点的综合匹配概率；

或

将所述候选点的方向概率、所述候选点的测量概率和所述候选点的转移概率进行加权运算确定所述候选点的综合匹配概率。

4.一种地图匹配系统，其特征在于，包括：

候选点确定单元，用于根据行驶车辆的轨迹点确定候选点，其中所述候选点为所述轨迹点在预定范围内道路上的投影点；

坐标获取单元用于获取所述候选点所在道路上离所述候选点预定距离的位置点的坐标；

道路方向确定单元，用于根据所述候选点的坐标与所述预定距离的位置点的坐标确定所述候选点所在位置的道路方向；

方向概率确定单元，用于根据所述候选点所在位置的道路方向和所述轨迹点的方向，确定所述道路方向和所述轨迹点的方向的夹角θ；根据公式cos⁵θ计算所述候选点的方向概率；

综合概率确定单元，用于根据所述候选点的方向概率、所述候选点的测量概率和所述候选点的转移概率计算所述候选点的综合匹配概率，其中，根据当前轨迹点与上一轨迹点的直线距离和当前候选点与上一匹配结果之间的路径距离计算候选点转移概率；

实际位置确定单元，用于比较各所述候选点的综合匹配概率确定所述车辆在实际道路上的轨迹位置点。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括速度获取单元；

所述速度获取单元用于获取所述车辆的行驶速度和所述候选点所在道路的最大限速；

所述候选点确定单元用于判断所述车辆的行驶速度是否小于所述候选点所在道路的最大限速的阈值倍数；若所述车辆的行驶速度小于所述候选点所在道路的最大限速的阈值倍数，则保留所述候选点，否则，剔除所述候选点。

6.根据权利要求4-5任一所述的系统，其特征在于，所述综合概率确定单元用于将所述候选点的方向概率、所述候选点的测量概率和所述候选点的转移概率相乘确定所述候选点的综合匹配概率；

或

所述综合概率确定单元用于将所述候选点的方向概率、所述候选点的测量概率和所述候选点的转移概率进行加权运算确定所述候选点的综合匹配概率。

7.一种地图匹配系统，其特征在于，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至3任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述的方法的步骤。