[发明专利]一种降低电动助力转向用永磁同步电动机的脉动转矩方法

权利要求书

1.一种降低电动助力转向用永磁同步电动机的脉动转矩方法，其特征在于，包括如下步骤：

a)根据转子电角度获取齿槽转角，并估算永磁同步电动机的齿槽转矩；

b)根据转子电角度获取磁通谐波转角，并估算永磁同步电动机的磁通谐波转矩；

c)通过迭代控制算法削弱由齿槽以及磁通谐波引起的周期性脉动转矩。

2.如权利要求1所述的降低电动助力转向用永磁同步电动机的脉动转矩方法，其特征在于，所述步骤a)和步骤b)中的转子电角度由电机位置传感器得到，所述迭代控制算法带有遗忘因子的P型开闭环迭代学习算法，所述迭代控制算法每次更新的周期为360°转子电角度。

3.如权利要求1所述的降低电动助力转向用永磁同步电动机的脉动转矩方法，其特征在于，所述步骤c)采用如下迭代算法来抑制周期性脉动转矩：

利用第k-1次迭代输入补偿电流和第k次迭代转矩误差信号获得第k次迭代输入补偿电流，并输入控制系统；

利用第k次迭代输入补偿电流和第k+1次迭代转矩误差信号获得第k+1次迭代输入补偿电流，并输入所述的控制系统；

以此类推，从而获得的精确的补偿电流；

所述迭代输入补偿电流为：

u_k+1(θ_e)＝(1-α)u_k(θ_e)+Γe_k(θ_e)+Φe_k+1(θ_e)

所述迭代转矩误差信号为：

e_k(θ_e)＝T_ref(θ_e)-T_m(θ_e)

其中：

θ_e-----------------------------电机电角度，θ_e∈[0,2π]；

u_k+1(θ_e)-----------------------第k+1次迭代输入补偿电流；

u_k(θ_e)-------------------------第k次迭代输入补偿电流；

k-------------------------------迭代次数，k为整数；

Γ-------------------------------开环学习增益；

Φ-------------------------------闭环学习增益；

e_k(θ_e)--------------------------第k次迭代转矩误差信号；

e_k+1(θ_e)------------------------第k+1次迭代转矩误差信号。

4.如权利要求3所述的降低电动助力转向用永磁同步电动机的脉动转矩方法，其特征在于，所述迭代次数k的范围为5～10。