[发明专利]基于可见光通信的智能小车控制系统及其控制方法

权利要求书

1.基于可见光通信的智能小车控制系统，包括单片机1和单片机2，其特征在于：单片机1的引脚11与电脑相连，单片机1的引脚39与LED驱动PWM调光模块的PWM相连；LED驱动PWM调光模块与LED光源相连，PIN光敏接收器收到LED灯发出的高频信号传给信号放大模块，信号放大模块引脚1与比较器模块引脚1相连；单片机2的引脚10与整流滤波集成电路引脚2相连，单片机2的引脚21-24与小车电机驱动模块的IN1-IN4相连，单片机2的引脚39-38与小车电机驱动模块的ENA-ENB相连，整流滤波集成电路在电机驱动模块内部。

2.基于可见光通信的智能小车控制系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

第一步：开始，初始化；

第二步：初始化硬件；

第三步：串口初始化设置；

第四步：建立Socket连接；

第五步：判断是否有上位机指令，如果有上位机指令进入第六步，如果没有上位机指令在进入第五步；

第六步：启动数据传输线控和启动执行指令线控，当启动数据传输线控进入第七步，当启动执行指令线控进入第八步；

第七步：定时器启动，判断定时时间，是定时时间，采集传感器数据，发送传感器数据至上位机，进入第十二步；

第八步：启动执行指令线控；

第九步：指令解析，指令执行，反馈传感器数据；

第十步：判断指令是否执行完成，如果没完成进入第第九步，如果完成进入第十一步；

第十二步：向上位机应答执行结果；

第十三步：结束程序。