[发明专利]车辆子系统通信仲裁

说明书

一种车辆子系统包括第一信号，第一信号包括第一主值，第一信号是从第一故障安全装置传输到第三故障安全装置。第一信号通过主总线传输。包括第二主值的第二信号从第二故障安全装置被传输到第四故障安全装置。第一和第二主值表明在主总线、第二总线、或两者上的第一和第二信号是否是可信的，或两者上的第一和第二信号是否都不可信。

技术领域

本发明总体涉及车辆子系统通信仲裁。

背景技术

自主车辆——即，其中在没有操作者干预的情况下由车辆内的部件来控制和实施常规地由人类操作者控制的一些或全部操作的车辆——在故障事件中依靠保持和协调关键子系统功能。

发明内容

根据本发明，提供一种车辆子系统，包含：

第一故障安全装置和第二故障安全装置，其具有处理器和存储器，存储器存储可由处理器执行的用于传输信息的指令；以及

第一仲裁总线，第一仲裁总线连接第一故障安全装置和第二故障安全装置，其中第一仲裁总线在第一故障安全装置和第二故障安全装置之间传输信息；

其中第一故障安全装置被编程为通过主总线与第三故障安全装置通信并且其中第二故障安全装置被编程为通过第二总线与第四故障安全装置通信；

其中第一故障安全装置被编程为通过主总线向第三故障安全装置传输包括第一主值的第一信号，并且第二故障安全装置被编程为通过第二总线向第四故障安全装置传输包括第二主值的第二信号；

其中第一主值和第二主值各自表明下列中的一个：

主总线上的第一信号可信，

第二总线上的第二信号可信，

主总线和第二总线两者上各自的第一信号和第二信号都可信，以及

主总线和第二总线两者上各自的第一信号和第二信号都不可信。

根据本发明的一个实施例，该系统进一步包含第二仲裁总线，第二仲裁总线通信地连接第三故障安全装置和第四故障安全装置，其中第三故障安全装置被编程为通过第二仲裁总线向第四故障安全装置传输第一信号，并且第四故障安全装置被编程为通过第二仲裁总线向第三故障安全装置传输第二信号。

根据本发明的一个实施例，其中第一故障安全装置被编程为通过主总线从第三故障安全装置接收具有第三主值的第三信号，并且第二故障安全装置被编程为通过第二总线接收具有第四主值的第四信号，其中第三主值和第四主值各自表明下列中的一个：

主总线上的第三信号可信，

第二总线上的第四信号可信，

主总线和第二总线两者上各自的第三信号和第四信号都可信，以及

主总线和第二总线两者上各自的第三信号和第四信号都不可信。

根据本发明的一个实施例，其中第一故障安全装置由第一电源提供电能并且第二故障安全装置由第二电源提供电能。

根据本发明的一个实施例，其中子系统是自主车辆控制子系统、动力传动子系统、制动子系统、转向子系统和照明子系统中的一个。

根据本发明的一个实施例，其中第三故障安全装置和第四故障安全装置被包括在第二车辆子系统中。

根据本发明的一个实施例，其中第三故障安全装置被编程用于确定第一信号是否过时并且第四故障安全装置被编程用于确定第二信号是否过时。

根据本发明的一个实施例，其中第三故障安全装置被编程为在第一信号过时时表明在主总线上的第一信号不可信，并且第四故障安全装置被编程为在第二信号过时时表明在第二总线上的第二信号不可信。