[发明专利]一种小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器

权利要求书

1.一种小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器，其特征在于：包括通过CAN总线与车辆的行走控制器进行数据交互的转向控制器，所述转向控制器连接控制车辆的转向电机，依次经过转向电机减速器和减速齿轮盘使行走橡胶轮转向，所述转向控制器上还分别连接有：

转向指令传感器，安装在控制手柄轴上，将控制手柄转动的大小和方向信息发送给转向控制器；

位置反馈传感器，安装在转向电机转子轴上，将转向轮的位置反馈给转向控制器，实现对控制手柄位置和转向轮位置的闭环控制；

零位接近开关，安装在齿轮盘上，为转向控制器计算位置提供已知的零位参考信号。

2.根据权利要求1所述的小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器，其特征在于：所述行走控制器根据转弯角度来限制车辆行走速度，转向控制器根据行走车速来改变转向灵敏度。

3.根据权利要求1所述的小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器，其特征在于：所述转向控制器采用单片机。

4.根据权利要求3所述的小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器，其特征在于：所述单片机输出PWM，通过功率器件驱动转向电机转动。

5.根据权利要求4所述的小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器，其特征在于：所述单片机连接车辆的互锁开关，互锁开关一旦闭合，单片机就开始以一个固定的PWM输出，驱动转向电机去寻找零位信号，零位接近开关感应到安装在齿轮盘上对应的金属条后，转向位置处于零位状态；单片机再根据输入转向指令信号和位置反馈信号，进行PID调节，使转向轮达到目标位置。

6.根据权利要求3所述的小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器，其特征在于：所述单片机还通过电流检测电路来监测转向电机电流，进行PID调节, 当转向控制器发生故障时，将通过关闭故障输出驱动来断开车辆的主接触器。

7.根据权利要求6所述的小型电动仓储车转向系统的直流永磁有刷电机控制器，其特征在于：所述单片机还连接有状态LED，当转向控制器发生故障时，通过控制器的故障指示输出端口驱动状态LED，或通过串口通讯由外部专用编程器读取故障码。