[发明专利]机械臂调校方法、机械臂调校装置及机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及机械臂技术，特别涉及一种机械臂调校方法、机械臂调校装置及机械臂。

背景技术

机械臂的构造较为复杂，为了达到既定的定位精度与重复精度，机械臂在出厂前需要进行校正工作。校正或校准工作是指对机械臂输入输出信号以及实际的执行位姿进行偏差统计并进行偏差最小化的一种处理方法。

现有技术中，一般的工业机械臂校准方法是通过三维视觉或额外的校准机构进行机械臂的校准。在工业上，通过高精度的工业摄像机可以对机械臂采取反复的校准。不过，提供高精度的三维视觉或校准机构进行校准花费大，校准时间长，切在出厂后不便于校准，因此尤其不适合家用或商用的小型机械臂。

发明内容

本发明的实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的实施方式需要提供一种机械臂调校方法、机械臂调校装置及机械臂。

本发明提供了一种机械臂调校方法，用于调校机械臂，所述机械臂包括臂体及用于驱动所述臂体运动的电机，所述机械臂调校方法包括以下步骤：

产生步骤，产生控制信号以控制所述电机转动至第一实际角度，所述控制信号与所述电机的第一理论角度相对应；

第一感测步骤，感测所述电机输出的与所述第一实际角度有关的第一电信号值；及

第一调校步骤，根据所述第一电信号值对应的角度与所述第一理论角度的第一差值调校所述电机。

采用本发明实施方式的机械臂调校方法，不需要复杂的设备或专业人士，普通用户即可对机械臂完成调校，调校过程简单易学、快速方便。从而解决了现有技术的某些问题。

在某些实施方式中，所述电机的数目包括多个，每个所述电机与至少一个所述臂体对应；

所述机械臂调校方法依次对各个所述电机进行所述产生步骤、所述第一感测步骤及所述第一调校步骤。

在某些实施方式中，所述电机与电位器耦合，所述电位器用于根据所述电机所处的角度调整接入电阻，所述接入电阻的阻值与所述电机所处的角度有对应关系；所述第一感测步骤感测所述接入电阻对应的电压值；所述第一电信号值包括所述电压值。

在某些实施方式中，所述机械臂调校方法包括：

依次产生多个所述控制信号，每个所述控制信号对应不同的所述第一理论角度；

对于每个所述控制信号进行所述产生步骤、所述第一感测步骤；

计算步骤，对于每个所述控制信号计算与所述控制信号相对应的所述电信号值对应的角度与所述第一理论角度的所述第一差值；及

第二调校步骤，根据多个所述第一差值调校所述电机。

在某些实施方式中，所述第二调校步骤包括：

获得子步骤，采用最小二乘法获得所述第一理论角度与所述第一电信号值之间的回归直线；

调校子步骤，根据所述回归直线调校所述电机。

在某些实施方式中，包括以下步骤：

移动步骤，将所述臂体移动至预定位置以带动所述电机转动至第二实际角度，所述预定位置与所述电机的第二理论角度相对应；

第二感测步骤，感测所述电机输出的与所述第二实际角度有关的第二电信号值；及

第三调校步骤，根据所述第二电信号值对应的角度与所述第二理论角度的第二差值调校所述电机。

在某些实施方式中，所述预定位置包括所述臂体的机械限位位置。

本发明还提供了一种机械臂，可应用上述实施方式中所述的机械臂调校方法进行调校；所述机械臂包括臂体及用于驱动所述臂体运动的电机。

本发明还提供了一种机械臂调校装置，用于调校机械臂，所述机械臂包括臂体及用于驱动所述臂体运动的电机，机械臂调校装置包括：

产生模块，所述产生模块用于产生控制信号以控制所述电机转动至第一实际角度，所述控制信号与所述电机的第一理论角度相对应；

第一感测模块，所述第一感测模块用于感测所述电机输出的与所述第一实际角度有关的第一电信号值；及

第一调校模块，所述第一调校模块用于根据所述第一电信号值对应的角度与所述第一理论角度的第一差值调校所述电机。

在某些实施方式中，所述电机的数目包括多个，每个所述电机与至少一个所述臂体对应；

所述机械臂调校装置用于采用所述产生模块、所述第一感测模块及所述第一调校模块依次调校所述电机。

在某些实施方式中，所述机械臂调校装置包括设置于所述电机的电位器，所述电位器用于根据所述电机所处的角度调整接入电阻；