[发明专利]中空型电动夹爪

说明书

一种中空型电动夹爪，包含一个壳体、一个马达模组、一个第一传动单元，及多个第二传动单元，该壳体包括一个容置空间、彼此相间隔设置且共同围绕界定该容置空间的一个第一壁部及一个第二壁部、一个位于该第二壁部且供一条第一轴线穿过的安装孔，及一个位于该容置空间内且围绕界定该安装孔的安装壁部，该马达模组设置于该容置空间，该第一传动单元包括一个围绕该安装壁部并能够受该马达模组连动而转动的中空齿轮组，所述第二传动单元等间隔地围绕该安装壁部，且分别包括一个受该中空齿轮组连动而移动的夹持块，通过于该壳体设置该安装孔，让一个末端效应器能方便地设置于该安装孔而能与该中空型电动夹爪协同作业。

技术领域

本发明涉及一种夹爪，特别是涉及一种中空型电动夹爪。

背景技术

现有的电动夹爪在工作面上往往只配置了多个能够相对移动的夹持部，例如专利号码US8388035所示，其功能只作为夹持一个待加工件。

而随着该待加工件越来越精密化的发展，会需要额外配置例如摄像镜头、真空吸盘等等的一个末端效应器以辅助对该待加工件进行夹持，然而，该电动夹爪与额外加装的该末端效应器会使作业空间复杂化，因而容易发生错误动作。

发明内容

本发明的目的是在提供一种中空型电动夹爪。

本发明中空型电动夹爪，包含一个壳体、一个马达模组、一个第一传动单元，及多个第二传动单元。

该壳体包括一个容置空间、彼此相间隔设置的一个第一壁部及一个第二壁部、一个连接并与该第一壁部及该第二壁部共同围绕界定该容置空间的一个第三壁部、一个位于该第二壁部且供一条第一轴线穿过的安装孔，及一个位于该容置空间内且围绕界定该安装孔的安装壁部，该马达模组设置于该容置空间，该第一传动单元包括一个围绕该安装壁部并能够受该马达模组连动而转动的中空齿轮组，所述第二传动单元等间隔地围绕该安装壁部，且分别包括一个受该中空齿轮组连动而移动的夹持块。

本发明所述中空型电动夹爪，该安装孔贯穿该第一壁部及该第二壁部，该马达模组包括一个能够转动地围绕该安装壁部的中空转子，该中空齿轮组具有一个围绕该安装壁部且连接并受该中空转子连动的第一伞齿轮部。

本发明所述中空型电动夹爪，该马达模组包括一个能够绕一条输出轴线转动的输出轴，该中空齿轮组具有一个能够转动地围绕该安装壁部的第一伞齿轮部，及一个能够转动地围绕该安装壁部且连接该第一伞齿轮部的连接齿轮部，该第一传动单元还包括一个设置于该输出轴且啮合于该连接齿轮部的转接齿轮。

本发明所述中空型电动夹爪，该输出轴线与该第一轴线相互平行。

本发明所述中空型电动夹爪，该输出轴线与该第一轴线相互垂直，该转接齿轮及该连接齿轮部分别为伞齿轮。

本发明所述中空型电动夹爪，每一个第二传动单元还包括一个啮合该第一伞齿轮部并能够绕一条与该第一轴线成角度的第二轴线转动的第二伞齿轮部、一个连接该第二伞齿轮部并沿该第二轴线延伸的导螺杆、一个能够移动地设置于该导螺杆的螺帽座，及一个平行该导螺杆设置且供各自的该夹持块能够移动地设置的滑轨。

本发明所述中空型电动夹爪，每一条第二轴线与该第一轴线相互垂直。

本发明所述中空型电动夹爪，该壳体还包括一个设置于该第三壁部并连通该安装孔的侧孔，及一个位于该容置空间内且围绕界定该侧孔并连接该安装壁部的侧孔壁部。

本发明所述中空型电动夹爪，该安装孔贯穿该第一壁部及该第二壁部。

本发明的有益效果在于：通过于该壳体设置该安装孔，且使所述第二传动单元等间隔地围绕该安装壁部，而让一个末端效应器能方便地设置于该安装孔而能与该中空型电动夹爪协同作业。

附图说明

图1是本发明中空型电动夹爪的一个第一实施例与一个末端效应器的一个立体组合图；