[发明专利]一种深度图的获取方法及系统

权利要求书

1.一种深度图的获取方法，其特征在于，包括：

利用视差获取方法获取左图像和右图像的视差；

根据所述视差，计算深度图中每个像素点与其同名点相邻两个像素点之间的匹配代价差；

利用所述匹配代价差确定的基于整型像素采样的连续匹配代价拟合函数，并将整型的视差空间利用所述连续匹配代价拟合函数进行多次拟合得到连续的视差空间，计算亚像素级精度的像素坐标，得到亚像素视差空间；

根据所述亚像素视差空间计算深度值，获得深度图。

2.根据权利要求1所述的深度图的获取方法，其特征在于，利用视差获取方法获取左图像和右图像的视差，包括：

利用同名像点快速匹配方法获取左图像和右图像的视差。

3.根据权利要求2所述的深度图的获取方法，其特征在于，根据所述视差，计算深度图中相邻两个像素点之间的匹配代价差，包括：

利用计算深度图中相邻两个像素点之间的匹配代价差；

其中，d为当前像素点整型三维重建之后的视差，C_d为当前像素点的视差d对应的立体匹配中聚合之后的匹配代价，C_d-1为当前像素点在视差d-1时对应的匹配代价，C_d+1为当前像素点在视差d+1时对应的匹配代价，LeftDif为当前像素点与其同名点左边像素点的匹配代价差，RightDif为当前像素点与其同名点右边像素点的匹配代价差。

4.根据权利要求3所述的深度图的获取方法，其特征在于，所述匹配代价差确定的基于整型像素采样的连续匹配代价拟合函数，包括：

利用确定拟合变量h；

根据所述拟合变量h，确定基于整型像素采样的连续匹配代价拟合函数f(h)，其中，

5.根据权利要求4所述的深度图的获取方法，其特征在于，计算亚像素级精度的像素坐标，得到亚像素视差空间，包括：

利用计算亚像素级精度的像素坐标d_Refine，并确定亚像素视差空间D_New＝{d_Refine}。

6.根据权利要求5所述的深度图的获取方法，其特征在于，根据所述亚像素视差空间计算深度值，获取深度图，包括：

利用计算深度图的世界坐标；

利用将所述世界坐标单位化得到深度图的点云数据；

其中，E＝(x,y,z)为世界坐标，E1＝(X,Y,Z)为深度图的点云数据，e＝(u,v)为图像坐标，Q为重投影矩阵，Z为亚像素优化后的深度值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的深度图的获取方法，其特征在于，获取深度图之后，还包括：

通过显示器输出所述深度图。

8.一种深度图的获取系统，其特征在于，包括：

视差计算模块，用于利用视差获取方法获取左图像和右图像的视差；

匹配代价差计算模块，用于根据所述视差，计算深度图中每个像素点与其同名点相邻两个像素点之间的匹配代价差；

亚像素视差空间获取模块，用于利用所述匹配代价差确定的基于整型像素采样的连续匹配代价拟合函数，并将整型的视差空间利用所述连续匹配代价拟合函数进行多次拟合得到连续的视差空间，计算亚像素级精度的像素坐标，得到亚像素视差空间；

深度图获取模块，用于根据所述亚像素视差空间计算深度值，获得深度图。