[发明专利]叉车以及货叉控制方法

说明书

本发明提供一种叉车以及货叉控制方法。具备：货叉(3)；根据工作油的流量来进行货叉(3)的升降动作的气缸(4)；根据通电电流来控制工作油的流量的第一阀(5)；根据气缸压力来限制工作油的流量的第二阀(6)；以及控制部(7)。控制部(7)的特征在于基于由压力传感器(9)检测出的气缸压力来计算第二阀(6)的限制流量，并将限制流量作为第一阀(5)的控制流量来计算通电电流的电流指令值，并将电流指令值作为最大值使通电电流以2个阶段变化，从而在升降动作停止时使货叉(3)以2个阶段减速。

技术领域

本发明涉及叉车以及货叉控制方法。

背景技术

在图7中，示出以往的叉车1C。叉车1C具备保持载荷2的货叉3、以与工作油的流量相应的速度使货叉3升降的气缸4、控制工作油的流量的第一阀(例如，电磁比例控制阀)5、根据气缸压力(载荷2的载重)来限制在气缸4与第一阀5之间流动的工作油的流量的第二阀(例如流量调节阀)6、控制第一阀5的控制部27以及使货叉3的升降动作开始/停止的提升杆8。

如图8所示，气缸4经由第二阀6以及第一阀5与叉车1C的液压部10连接。液压部10具备收容工作油的罐10A、将罐10A内的工作油供给至第一阀5的泵10B、驱动泵10B的马达10C、工作油的供给路径以及工作油的排出路径。

控制部27具备基于提升杆8的杆角度来计算电流指令值的电流计算部27A、以及将与电流指令值相应的通电电流供给至第一阀5的电流供给部27B。对于杆角度而言，将提升杆8处于空档位置的情况设为零。例如，在杆角度为正的情况下货叉3下降，在杆角度为负的情况下货叉3上升，在杆角度为零的情况下货叉3停止。

然而，在叉车1C中，在货叉3的升降动作的开始时以及停止时，存在载荷2沿上下方向振动的问题。作为该问题的解决方案，已知有使货叉3的升降速度以2个阶段变化的方法。根据该方法，由于因第一次的速度变化而产生的振动被因第二次的速度变化而产生的振动抵消，所以可抑制载荷2的振动(例如，参照专利文献1)。

以下，以货叉3的下降动作的停止时为例进行说明。如图9(A)所示，在时刻t₀，提升杆8的杆角度为X(X＞0)，货叉3以与杆角度X相应的速度下降。

在时刻t₁，若提升杆8的杆角度从X变为零，则电流计算部27A使电流指令值以2个阶段减少。若将杆角度为X时的电流指令值设为B3[mA]，则电流计算部27A从时刻t₁到时刻t₁’使电流指令值从B3[mA]减少到其一半的B4[mA]，从时刻t₂到时刻t₂’使电流指令值从B4[mA]减少到0[mA](参照图9(B))。

电流供给部27B从时刻t₁到时刻t₁’使通电电流从B3[mA]减少到其一半的B4[mA]，从时刻t₂到时刻t₂’使通电电流从B4[mA]减少到0[mA]。

在载荷2的重心G上，在货叉3的下降速度发生第一次的速度变化的时刻t₁，产生第一振动，在货叉3的下降速度发生第二次的速度变化的时刻t₂，相对于第一振动相位相差180°，并且振幅与第一振动相同(严格来说，减少衰减量)产生第二振动(参照图9(C))。其结果，第一振动被第二振动抵消，可抑制载荷2的振动。

专利文献1:日本特表2009－542555号公报

在以往的叉车1C中，如上所述，与由第二阀6进行的工作油的流量限制无关地使货叉3的升降速度以2个阶段变化。因此，在通过第二阀6限制了工作油的流量的情况下，第一振动不能被第二振动充分抵消，抑制载荷2的振动的效果变小。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其课题在于提供一种即使在工作油的流量被限制的情况下也能够抑制载荷的振动的叉车以及货叉控制方法。