[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(12)，其控制能自动驾驶的车辆(10)，其特征在于，

具有长期轨迹生成部(71)、短期轨迹生成部(73)和总括控制部(70)，其中，

所述长期轨迹生成部(71)根据外界识别信息以运算周期相对较长的长周期生成长期轨迹(Lt)；

所述短期轨迹生成部(73)考虑所生成的所述长期轨迹(Lt)以比所述长周期短的短周期生成短期轨迹(St)；

所述总括控制部(70)控制所述长期轨迹生成部(71)和所述短期轨迹生成部(73)，

所述短期轨迹生成部(73)除了该短期轨迹生成部(73)之外，还被分割为中期轨迹生成部(72)，该中期轨迹生成部(72)以比所述短周期长且比所述长周期短的中周期来生成相对中期的中期轨迹(Mt)，

所述总括控制部(70)进行以下控制：

在进行自动驾驶时，使所述长期轨迹生成部(71)、所述短期轨迹生成部(73)和所述中期轨迹生成部(72)同时开始各轨迹的生成，另一方面，在生成所述中期轨迹(Mt)之前通过所述短期轨迹(St)控制所述车辆(10)，

在生成所述中期轨迹(Mt)时通过参照了该中期轨迹(Mt)的所述短期轨迹(St)控制所述车辆(10)，在生成所述长期轨迹(Lt)时生成参照了所述中期轨迹(Mt)的所述短期轨迹(St)，通过该短期轨迹(St)控制所述车辆(10)，其中所述短期轨迹(St)参照的所述中期轨迹(Mt)参照所述长期轨迹(Lt)而生成。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

所述外界识别信息包括状态不发生变化的静态信息和状态发生变化的动态信息，

所述长期轨迹生成部(71)使用所述静态信息来生成所述长期轨迹(Lt)，

所述中期轨迹生成部(72)和所述短期轨迹生成部(73)使用所述静态信息和所述动态信息来生成所述短期轨迹(St)。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

所述长期轨迹(Lt)被设定为重视乘坐感觉的轨迹；所述短期轨迹(St)被设定为重视对外界环境的响应性的轨迹。