[发明专利]自身位置推定方法及自身位置推定装置

说明书

本发明提供一种自身位置推定方法，在使用存储的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，能够高精度地对存储于存储装置的周围状况中的本车辆或目标物的位置进行推定，包括步骤(S24)、步骤(S25)、步骤(S26)，在步骤(S24)中提示所存储的周围状况，在步骤(S25)中接受设定所存储的周围状况、和本车辆及在本车辆的周围存在的目标物的至少一方的位置关系的操作，在步骤(S26)中，基于该操作设定所存储的周围状况中的本车辆及目标物的至少一方的位置。

技术领域

本发明涉及一种自身位置推定方法及自身位置推定装置。

背景技术

目前，已知如下的技术，即，具备对移动体的位置进行定位的定位单元、和对移动体的移动状况进行检测的传感器单元，基于定位单元的定位结果及传感器单元的检测结果进行向地图上的匹配，由此算出地图上的本车辆的位置(参照专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2007－263844号公报

但是，如果在参照地图执行向停车目标位置的自动停车时，为了对地图上的本车辆的位置进行推定而使用专利文献1记载的技术，则根据停车环境，定位单元的定位结果或传感器单元的检测结果产生误差。因此，有时难以高精度地对地图上的本车辆的位置进行推定。

发明内容

鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种自身位置推定方法及自身位置推定装置，其在参照所存储的停车目标位置的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，能够高精度地对所存储的周围状况中的本车辆或目标物的位置进行推定。

本发明一方面的自身位置推定方法及自身位置推定装置，在参照所存储的停车目标位置的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，提示所存储的周围状况。而且，接受设定所存储的周围状况和本车辆或目标物的位置关系的操作，基于该操作设定所存储的周围状况中的本车辆的位置或目标物的位置。

根据本发明，能够提供一种自身位置推定方法及自身位置推定装置，在参照所存储的停车目标位置的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，能够高精度地推定所存储的周围状况中的本车辆或目标物的位置。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的自身位置推定装置之一例的框图；

图2是表示本发明实施方式的存储于存储装置的地图数据之一例的概略图；

图3是表示本发明实施方式的周围状况传感器的检测结果之一例的概略图；

图4A是表示本发明实施方式的提示单元提示的图像之一例的概略图，图4B是表示本发明实施方式的对提示单元提示的图像的操作之一例的概略图，图4C是表示本发明实施方式的对提示单元提示的图像的操作的另一例的概略图；

图5是对本发明实施方式的地图数据的生成方法之一例进行说明的流程图；

图6是对本发明实施方式的自身位置推定方法之一例进行说明的流程图；

图7A是表示本发明实施方式的第一变形例的提示单元提示的图像之一例的概略图，图7B是表示本发明实施方式的第一变形例的对提示单元提示的图像的操作之一例的概略图；

图8A是表示本发明实施方式的第二变形例的提示单元提示的图像之一例的概略图，图8B是表示本发明实施方式的第二变形例的提示单元提示的图像的操作之一例的概略图；

图9A是表示本发明实施方式的第三变形例的提示单元提示的图像之一例的概略图，图9B是表示本发明实施方式的第三变形例的对提示单元提示的图像的操作之一例的概略图；