[发明专利]摆动机构及把持器具

说明书

本发明的目的在于能够较大地确保摆动部件相对于基体部件进行摆动的摆动角度，同时以较少的力使摆动部件摆动，本发明的摆动机构(3)具有：第1摆动部件(5)，其被支承为能够绕第1摆动轴线(A)摆动；第2摆动部件(6)，其被该第1摆动部件支承为能够绕在与第1摆动轴线垂直的方向上隔开间隔地配置的第2摆动轴线(B)摆动；牵引滑轮(7)，其被第2摆动部件支承为能够绕在与第2摆动轴线垂直的方向隔开间隔地配置的旋转轴线(C)旋转；固定滑轮(8)，其被支承为能够绕第2摆动轴线旋转；以及线(9)，其卷绕于固定滑轮和牵引滑轮，通过施加的牵引力而在牵引滑轮的隔着旋转轴线的两侧产生大致相同方向的张力，牵引滑轮配置的位置使得作用于旋转轴线的线的张力的合力产生使第2摆动部件摆动的转矩。

技术领域

本发明涉及一种摆动机构及把持器具。

背景技术

在利用可摆动地连结的一对把持片对活体组织那样的物体进行把持的把持机构中，公知利用了肘节机构的把持机构(例如，参照专利文献1)。肘节机构具有能够绕与一对把持片共用的摆动轴线摆动地连结的一对环，一对环的打开动作被转换为一对把持片的闭合动作。在该结构中，可以根据一对环的长度而增大一对把持片的把持力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2007-301692号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的把持机构中，具有如下问题：即，由于一对把持片的摆动角度在结构上受到一对环限制，因此不能增大摆动角度。

本发明的目的在于提供一种摆动机构及把持器具，能够较大地确保相对于基体部件进行摆动的摆动部件的摆动角度，同时以较少的力使摆动部件摆动。

用于解决问题的手段

本发明的第1实施方式的摆动机构具有：基体部件；第1摆动部件，其被支承为能够相对于该基体部件绕第1摆动轴线摆动；第2摆动部件，其被该第1摆动部件支承为能够绕第2摆动轴线摆动，该第2摆动轴线在与所述第1摆动轴线垂直的方向上与该第1摆动轴线隔开间隔地配置；牵引滑轮，其被该第2摆动部件支承为能够绕旋转轴线旋转，该旋转轴线在与所述第2摆动轴线垂直的方向上与该第2摆动轴线隔开间隔地配置；固定滑轮，其被支承为能够绕所述第1摆动轴线旋转；以及线，其卷绕于该固定滑轮和所述牵引滑轮，一端固定于所述基体部件、所述第1摆动部件或所述第2摆动部件，由于施加于另一端的牵引力而在所述牵引滑轮的隔着所述旋转轴线的两侧产生大致相同方向的张力，所述牵引滑轮配置在如下位置，该位置使得作用于所述旋转轴线的所述线的张力的合力产生使所述第2摆动部件摆动的转矩。

根据本方式，当对线的另一端施加牵引力时，牵引力经由卷绕有线的牵引滑轮，被传递到支承该牵引滑轮的第2摆动部件，牵引力中的绕第2摆动部件的第2摆动轴线的切线方向的成分作为使第2摆动部件摆动的转矩发挥作用，从而使第2摆动部件相对于第1摆动部件绕第2摆动轴线摆动。

在该情况下，当对前端被固定的线的基端施加了牵引力时，线在牵引滑轮的隔着旋转轴线的两侧产生大致相同方向的张力，该2个张力的合力作用于牵引滑轮。即，对线的基端施加的牵引力被放大到牵引滑轮与固定滑轮之间的圈数×约2倍左右从而作用于牵引滑轮及第2摆动部件。由此，能够以较少的力使第2摆动部件摆动。此外，由于第2摆动部件相对于第1摆动部件的摆动角度在结构上未受到限制，因此能够较大地确保第2摆动部件相对于基体部件的摆动角度。

此外，在该情况下，由于将固定滑轮设置为能够绕第1摆动轴线旋转，因此与设置在使第1摆动部件相对于基体部件摆动的关节与第2摆动轴线之间的情况相比，能够缩短配置在比关节靠前端侧的位置的硬质部分的长度，提高狭小场所中的操作性。

在上述方式中，可以是所述第1摆动轴线与所述第2摆动轴线平行。