[发明专利]在冲压线中处理部件在审
| 申请号： | 201680087145.7 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN109562516A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 罗杰·彭斯贝尔特兰;安东尼奥-洛伦佐·维努阿雷斯杜艾萨;埃斯特韦·博尔塔托贝拉;雷蒙·卡萨伊尔斯莫克斯 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B21D43/05 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 处理部件 冲压线 工业机器人 机器人腕部 工业机器 近侧端部 旋转轴 马达 机器人 关节型机器人 机器人基部 控制机器人 传动装置 串联安装 交替模式 平行模式 远侧端部 操作系统 承载 | ||
1.一种用于在冲压线中处理部件的系统，所述系统包括两个工业机器人和用于控制所述机器人的至少一个控制单元，其中，每个工业机器人均是具有在机器人基部与机器人腕部之间串联安装的至少4根轴的关节型机器人，其中，每个工业机器人均还包括臂，所述臂具有近侧端部、远侧端部、马达和传动装置，其中所述近侧端部固定至所述机器人腕部，所述远侧端部承载附加的旋转轴，所述马达靠近所述近侧端部安装在所述臂上，以及所述传动装置在所述马达与所述附加的旋转轴之间。
2.如权利要求1所述的系统，其中，每个工业机器人均是4轴机器人或6轴机器人。
3.如权利要求1或2中任一项所述的系统，其中，在每个机器人中，所述附加的旋转轴平行于所述机器人腕部轴。
4.如前述权利要求中任一项所述的系统，其中，在所述附加的旋转轴的旋转轴线的方向上，所述臂的所述远侧端部的尺寸比所述臂的所述近侧端部的尺寸小。
5.如前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述传动装置包括传动带。
6.如前述权利要求中任一项所述的系统，其中，夹具安装在每个机器人的附加的旋转轴上。
7.如权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，控制单元布置成共同地控制所述两个机器人。
8.如权利要求1至6中任一项所述的系统，包括两个控制单元以及使所述两个控制单元同步的装置，其中，每个机器人均设置为以一个控制单元来进行控制。
9.一种用于在冲压线中处理部件的方法，所述方法包括设置两个工业机器人和用于控制所述机器人的至少一个控制单元，其中，每个工业机器人均是具有在机器人基部与机器人腕部之间串联布置的至少4根轴的关节型机器人，其中，每个工业机器人均还包括臂，所述臂具有近侧端部、远侧端部、马达和传动装置，其中所述近侧端部固定至所述机器人腕部，所述远侧端部承载附加的旋转轴，所述马达靠近所述近侧端部安装在所述臂上，以及所述传动装置在所述马达与所述附加的旋转轴之间。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述至少一个控制单元操作所述机器人，使得所述机器人共同地处理部件。
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述至少一个控制单元操作所述两个机器人，从而
-在冲压线中的第一站处共同地夹紧部件；以及
-共同地将所述部件转移至所述冲压线中的第二站。
12.如权利要求9所述的方法，其中，所述至少一个控制单元操作所述两个机器人，使得
-所述机器人中的一个在冲压线中的第一站处夹紧第一部件，并且将所述第一部件转移至所述冲压线中的第二站；以及随后
-另一机器人在所述冲压线中的所述第一站处夹紧第二部件，并且在将所述第二部件转移至所述冲压线中的所述第二站；
-当另一机器人将部件转移至所述冲压线的第二站时，每个机器人均返回至所述冲压线的所述第一站。
13.如权利要求9所述的方法，其中，所述至少一个控制单元操作所述两个机器人，使得
-所述机器人中的一个在冲压线中的第一站处夹紧第一部件，并且将所述第一部件转移至所述冲压线中的第二站；以及大致同时
-另一机器人在冲压线中的所述第一站处夹紧第二部件，并且将所述第二部件转移至所述冲压线中的所述第二站；
-两个机器人大致同时返回至所述冲压线的所述第一站。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于ABB瑞士股份有限公司，未经ABB瑞士股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201680087145.7/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
