[发明专利]用于立体成像的系统和方法

权利要求书

1.一种在第一图像和第二图像之间进行块匹配以进行立体成像的方法，包括：

从多个块配置中选择块配置，所述多个块配置中的每个块配置包括用于分别在所述第一图像和所述第二图像中的每个图像上定义一个或多个块的一个或多个配置参数；以及

使用所选块配置将所述第一图像上的第一点与所述第二图像上的对应第二点进行匹配，

其中所述匹配包括：

确定针对所述块配置中的每个块配置的个体匹配成本，

基于针对所述块配置中的每个块配置的个体匹配成本来确定所述第一图像上的第一点与所述第二图像的多个候选第二点中的每个候选第二点之间的匹配成本，以识别所述对应第二点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述选择包括：从具有不同尺寸的块配置中选择所述块配置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述选择包括：选择尺寸为7像素×7像素、9像素×9像素、13像素×13像素或25像素×25像素的至少一个块配置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述选择包括：从具有不同形状的块配置中选择所述块配置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述选择包括：选择具有非矩形形状的块配置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述选择包括以下选择中的至少一个：选择具有圆形形状的块配置，选择具有三角形形状的块配置，以及选择具有梯形形状的块配置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述选择包括：选择一个或多个预定块配置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述选择包括：动态地选择所述块配置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述选择包括：随机地选择所述块配置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述匹配包括：确定所述第一图像上的第一点与所述第二图像的线上的多个候选第二点中的每个候选第二点之间的匹配成本，以识别所述对应第二点。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述匹配包括：通过选择所述个体匹配成本之一来确定所述匹配成本。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述匹配包括：通过对所述个体匹配成本进行加权来确定所述匹配成本。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述匹配包括：使用针对每个块配置的预定权重来确定所述匹配成本。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定针对所述块配置中的每个块配置的个体匹配成本包括：

基于所述块配置，在所述第一图像的第一点周围选择第一像素块；

基于所述块配置，在所述第二图像的所选候选第二点周围选择第二像素块；以及

确定所述第一图像的第一点与所述第二图像的所选候选第二点之间针对所述块配置的个体匹配成本。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述第一图像的第一点与所述第二图像的对应第二点之间的视差来确定物距。

16.根据权利要求1所述的方法，其中所述匹配包括：基于所述块配置中的每个块配置来确定所述第一图像上的第一点与所述第二图像上的多个候选第二点中的每个候选第二点之间的个体匹配成本，以选择分别对应于所述块配置的候选第二点。

17.根据权利要求16所述的方法，还包括：

分别获得所述第一点与所选候选第二点之间的候选视差；以及

基于所述候选视差来确定视差。