[发明专利]用于位姿估计的方法和系统有效
| 申请号： | 201680083830.2 | 申请日： | 2016-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN108885683B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 王晓刚;初晓;欧阳万里;李鸿升 | 申请（专利权）人： | 北京市商汤科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 估计 方法 系统 | ||
1.一种用于位姿估计的方法，包括：
从图像中提取多组部位特征图，所提取的每一组部位特征图表示身体部位并形成部位特征网络的节点；
将所提取的每一组部位特征图的消息在两个相反的方向上各传递通过所述部位特征网络一次，以更新所提取的部位特征图，其中，通过所述更新使得所提取的每一组部位特征图包含上游节点的消息，且在不同方向上执行更新后的每对部位特征图组合成得分图；以及
基于所组合的得分图，估计所述图像内的身体部位。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述部位特征图的提取通过CNN执行。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述CNN是VGG网。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述VGG网中采用三个池化层。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息的传递通过利用几何变换核的卷积操作来执行。
6.一种用于位姿估计的系统，包括：
存储器，存储可执行组件；以及
处理器，电联接到所述存储器以执行所述可执行组件以进行以下操作：
从图像中提取多组部位特征图，所提取的每一组部位特征图表示身体部位并形成部位特征网络的节点；
将所提取的每一组部位特征图的消息在两个相反的方向上各传递通过所述部位特征网络一次，以更新所提取的部位特征图，其中，通过所述更新使得所提取的每一组部位特征图包含先前传递节点的消息，且在不同方向上执行更新后的每对部位特征图组合成得分图；以及
基于所组合的得分图，估计所述图像内的身体部位。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，对所述部位特征图的提取通过CNN执行。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述CNN是VGG网。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，在所述VGG网中采用三个池化层。
10.根据权利要求6所述的系统，其中，所述消息的传递通过利用几何变换核的卷积操作来执行。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可由处理器运行以执行以下操作的计算机可读指令，所述操作包括：
从图像中提取多组部位特征图，所提取的每一组部位特征图表示身体部位并形成部位特征网络的节点；
将所提取的每一组部位特征图的消息在两个相反的方向上各传递通过所述部位特征网络一次，以更新所提取的部位特征图，其中，通过所述更新使得所提取的每一组部位特征图包含上游节点的消息，且在不同方向上执行更新后的每对部位特征图组合成得分图；以及
基于所组合的得分图，估计所述图像内的身体部位。
12.根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，对所述部位特征图的提取通过CNN执行。
13.根据权利要求12所述的计算机可读存储介质，其中，所述CNN是VGG网。
14.根据权利要求13所述的计算机可读存储介质，其中，在所述VGG网中采用三个池化层。
15.根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，所述消息的传递通过利用几何变换核的卷积操作来执行。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京市商汤科技开发有限公司，未经北京市商汤科技开发有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201680083830.2/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：使用神经网络处理细胞图像
- 下一篇：用于检测视频中的对象的方法和系统
