[发明专利]任务创建装置及作业系统以及作业机器人的控制装置

权利要求书

1.一种任务创建装置，创建对于作业机器人指示作业的任务，其特征在于，具备：

动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的多个动作程序；

作业对象物关联数据取得部，取得所述作业对象物关联数据；

作业数据取得部，通过从多个项目中选择一个项目来取得作业数据；以及

任务创建部，基于所取得的所述作业数据而从所存储的所述多个动作程序中选择动作程序，并创建包含所取得的所述作业对象物关联数据、所取得的所述作业数据和所选择的所述动作程序在内的任务而向所述作业机器人输出，

所述动作程序通过参照所述作业对象物关联数据而使所述作业机器人执行适于所述作业对象物的作业，且即使在所述作业对象物变更的情况下，也无需变更所述动作程序。

2.根据权利要求1所述的任务创建装置，其特征在于，

在通过从所述多个项目中选择一个项目而取得的作业数据中包含作业内容，

所述任务创建部基于所述作业内容而选择所述动作程序。

3.根据权利要求1或2所述的任务创建装置，其特征在于，

所述任务创建部对于相互协作地进行预定的作业的多台作业机器人分别创建所述任务并向对应的作业机器人输出。

4.一种作业系统，具备：

任务创建装置，创建用于对作业机器人指示作业的任务；以及

作业机器人的控制装置，基于由所述任务创建装置创建的任务来控制所述作业机器人，

所述作业系统的特征在于，

所述任务创建装置具备：

动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的多个动作程序；

作业对象物关联数据取得部，取得所述作业对象物关联数据；

作业数据取得部，通过从多个项目中选择一个项目来取得作业数据；以及

任务创建部，基于所取得的所述作业数据而从所存储的所述多个动作程序中选择动作程序，并创建包含所取得的所述作业对象物关联数据、所取得的所述作业数据和所选择的所述动作程序在内的任务而向所述作业机器人的控制装置输出，所述动作程序通过参照所述作业对象物关联数据而使所述作业机器人执行适于所述作业对象物的作业，且即使在所述作业对象物变更的情况下，也无需变更所述动作程序，

所述作业机器人的控制装置具备：

任务输入部，从所述任务创建装置输入包含所述动作程序和所述作业对象物关联数据的任务；以及

任务执行部，通过参照所述输入的任务中包含的作业对象物关联数据执行该任务中包含的动作程序，来控制所述作业机器人。

5.根据权利要求4所述的作业系统，其特征在于，

所述作业机器人的控制装置具备修正值存储部，该修正值存储部存储用于调整所述作业机器人的控制参数的修正值。

6.一种作业机器人的控制装置，控制对于作业对象物进行预定作业的作业机器人，其特征在于，具备：

动作程序存储部，预先存储有以可参照与所述作业机器人的作业对象物相关的作业对象物关联数据的方式记述了所述作业机器人能够执行的动作内容的多个动作程序；

作业数据取得部，通过从多个项目中选择一个项目来取得作业数据；

任务取得部，取得基于所取得的所述作业数据而从所存储的所述多个动作程序中选择动作程序并创建的包含所述作业对象物关联数据、所取得的所述作业数据和所选择的所述动作程序在内的任务，所述动作程序通过参照所述任务中的所述作业对象物关联数据而使所述作业机器人执行适于所述作业对象物的作业，且即使在所述作业对象物变更的情况下，也无需变更所述动作程序；以及

任务执行部，在取得了所述任务时，读出由所述动作程序存储部存储的动作程序，通过参照所述取得的任务中包含的作业对象物关联数据执行该读出的动作程序，来控制所述作业机器人。