[发明专利]自主车辆牵引系统和方法

权利要求书

1.一种自主车辆牵引系统，包括：

接收器，所述接收器被配置为从引导车辆无线地接收关于由所述引导车辆执行的当前引导车辆驾驶操作的导引信息；

自主牵引控制单元，所述自主牵引控制单元被配置为确定包括指令的控制数据，所述指令控制跟随车辆的当前跟随车辆驾驶操作以使所述跟随车辆保持相对于所述引导车辆的跟随位置，其中所述自主牵引控制单元基于所述导引信息和一个或更多个操作参数来确定所述控制数据；

动量控制系统，所述动量控制系统被配置为用来与所述跟随车辆的驾驶或导引控制装置集成并被配置为应用所述控制数据以控制所述当前跟随车辆驾驶操作，

其中，所述动量控制系统包括第一控制子系统和第二控制子系统，所述第一控制子系统被配置为应用所述控制数据以通过操作所述跟随车辆的方向盘使所述跟随车辆以被确定为保持所述跟随位置的方式转向，所述第二控制子系统被配置为应用所述控制数据以使所述跟随车辆以被确定为保持所述跟随位置的方式加速或减速；以及

多个通信连接，所述多个通信连接用于耦合所述接收器、所述自主牵引控制单元和所述动量控制系统。

2.根据权利要求1所述的自主车辆牵引系统，还包括：

第一组一个或更多个传感器，所述第一组一个或更多个传感器被配置为附接到所述跟随车辆或放置在所述跟随车辆内并且与所述自主牵引控制单元通信地耦合，其中所述第一组一个或更多个传感器中的至少一个被配置为确定关于所述跟随车辆相对于所述引导车辆的位置的位置信息，并且其中所述第一组一个或更多个传感器中的至少另外的一个被配置为确定关于所述跟随车辆相对于所述引导车辆的速度的速度信息，

其中，所述自主牵引控制单元还被配置为基于所述位置信息和所述速度信息确定所述控制数据，并且其中所述指令还控制所述当前跟随车辆驾驶操作以使所述跟随车辆与所述引导车辆对准并且在对应于所述引导车辆的初始路径的路径中驾驶。

3.根据权利要求1所述的自主车辆牵引系统，

其中，所述导引信息包括经由所述引导车辆的一个或更多个传感器捕获的感测反馈，所述感测反馈包括以下项中的至少一个：所述引导车辆的速度、所述引导车辆的加速、所述引导车辆的减速、所述引导车辆的前向运动、所述引导车辆的转向或所述引导车辆的侧向运动。

4.根据权利要求2所述的自主车辆牵引系统，

其中，所述第一组一个或更多个传感器中的至少一个传感器选自由雷达传感器、多普勒雷达传感器、声纳传感器、激光传感器、光学传感器、激光雷达传感器、红外传感器、紫外传感器和麦克风传感器组成的组。

5.根据权利要求2所述的自主车辆牵引系统，

其中，所述自主牵引控制单元被配置为输出被创建来用于保持所述跟随车辆与所述引导车辆对准并且沿着旨在与所述引导车辆的路径接近或匹配的路径导引所述跟随车辆的目的的控制数据。

6.根据权利要求1所述的自主车辆牵引系统，

其中，所述引导车辆是休闲娱乐车辆，并且其中所述跟随车辆不由人类驾驶员操作。

7.根据权利要求1所述的自主车辆牵引系统，还包括：

一组一个或更多个射频发射器，其被配置为附接到所述引导车辆或放置在所述引导车辆内，并且以能够由附接到所述跟随车辆或放置在所述跟随车辆内的至少一个传感器检测到的射频来发射信号，

其中由所述一组一个或更多个射频发射器发射的所述信号被配置成便于由所述跟随车辆检测所述引导车辆相对于所述跟随车辆的位置或运动。

8.根据权利要求1所述的自主车辆牵引系统，其中，所述跟随车辆和所述引导车辆各自包括标准的人可操作的转向和速度控制装置，该转向和速度控制装置包含方向盘、加速器踏板、制动踏板、变速器中的两个或更多个。