[发明专利]用于机器人导航的地图的划分

权利要求书

1.一种用于自动划隔自主可动机器人的机器人使用范围的地图的方法，所述方法包括：

借助于布置在所述机器人处的传感器探测障碍物并确定障碍物的大小和在所述地图中的位置；

借助于处理器分析所述地图以识别具有障碍物群的区域；

借助于处理器限定第一子范围，使得所述第一子范围包括所识别的群。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，群具有至少两个障碍物，并且其中在障碍物群中每个障碍物与其相邻的障碍物的距离不超过可预设的最大距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，借助于处理器分析所述地图以识别具有障碍物群的区域包括：

检查每个所探测到的障碍物是否存在不超过可预设的最大距离的相邻的障碍物；

如果所述障碍物和与其相邻的障碍物未与所述群相关联，则将所述障碍物和与其相邻的障碍物与所述群相关联。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，对群的识别仅仅考虑本身分别小于可预设的最大值的障碍物。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，只有当群包含超过可预设的障碍物最小数量时，该群才被识别且本身被处理。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，在一群中的障碍物如此靠近在一起，使得不可实现在遵循安全距离的情况下笔直行进穿过所述群。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，分析所述地图包括：

基于在障碍物之间的距离，探测所述机器人笔直行进穿过所述区域受所述障碍物阻挡。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，所述方法还包括：

使所述第一子范围与第一属性相关联，该第一属性表征“难以经过”；

将所述第一子范围与所述第一属性共同地存储在所述地图中。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，限定第一子范围包括：

借助于包围所述障碍物群的直角多边形确定所述第一子范围的界限，其中所述直角多边形与所述障碍物具有第一最小距离。

10.根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：

检查是否存在至少一个这样的区域，即该区域位于所述第一子范围和另一子范围之间或位于所述第一子范围和另一障碍物之间，以及该区域沿着空间方向的尺寸是否低于最小值；

扩大所述第一子范围，从而使该区域由所述第一子范围包围。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，所述方法还包括：

存储所探测的障碍物的大小和位置，其中分析所述地图还包括：

基于所存储的关于所探测的障碍物的大小和位置的数据计算概率模型的参数；

基于所述概率模型使所述子范围与障碍物群匹配，使得障碍物以可预设的概率处于所述子范围之内。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述概率模型的参数以关于所探测的障碍物的大小和位置的数据为依据，这些数据在一定的时间段和/或一定次数的机器人使用之内获取。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中，所述第一子范围与至少一个属性相关联，该属性对通过可动机器人处理所述子范围有影响。

14.一种用于自动划隔自主可动机器人的机器人使用范围的地图的方法，所述方法包括：

借助于布置在所述机器人处的传感器探测障碍物并确定障碍物的大小和在所述地图中的位置；

借助于处理器分析所述地图，其中基于至少一个可预设的准则自动建立关于可能的子区域边界和/或各个所识别的障碍物的功能的假设；

基于所建立的假设将所述机器人使用范围的地图划隔为子范围。