[发明专利]用于自主车辆的备用轨迹系统

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

由主计算系统生成从车辆的位置起的标称轨迹以便实现任务目标，所述标称轨迹基于由所述主计算系统从车辆的感知系统接收到的信息而生成，所述车辆的感知系统被配置为检测车辆的外部环境中的物体；

由所述主计算系统生成从车辆的位置起的备用轨迹以便安全地停止车辆，所述备用轨迹基于由所述主计算系统从所述车辆的感知系统接收到的信息而生成，其中所述标称轨迹和所述备用轨迹在所述位置和偏离点之间是相同的，并且其中所述标称轨迹和所述备用轨迹在所述偏离点之后偏离；

由所述主计算系统将所述备用轨迹发送到辅计算系统；

由所述辅计算系统接收所述备用轨迹；由所述辅计算系统根据所述备用轨迹来控制车辆；

由所述辅计算系统在根据所述备用轨迹控制车辆的同时等待来自所述主计算系统的更新的轨迹；以及

当车辆到达所述备用轨迹上的阈值点并且更新的轨迹尚未被所述辅计算系统接收时，由所述辅计算系统根据所述备用轨迹继续控制车辆以便安全地停止车辆。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：当在到达所述阈值点之后接收到更新的轨迹时，由所述辅计算系统忽略所述更新的轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

在到达所述阈值点之后由所述辅计算系统接收指示由传感器检测到物体的、来自所述传感器的数据；以及

响应于接收到来自所述传感器的数据，由所述辅计算系统应用车辆的制动器以便立即停止车辆。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述传感器不是所述感知系统的部分，而是所述辅计算系统的专用传感器。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述偏离点对应于沿着所述备用轨迹的时间，在所述时间期间，所述主计算系统应该在所述主计算系统的正常操作期间发送更新的备用轨迹。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

在接收到所述备用轨迹之前，由所述辅计算系统从所述主计算系统接收具有第一偏离位置的第一备用轨迹，所述第一备用轨迹在所述第一偏离位置处与由所述主计算系统生成的第一标称轨迹偏离；

由所述辅计算系统根据所述第一备用轨迹来控制车辆；以及

在到达所述第一偏离位置之前，由所述辅计算系统接收所述备用轨迹作为更新的轨迹。

7.如权利要求6所述的方法，还包括由所述辅计算系统利用所述更新的轨迹替换所述标称轨迹，以便根据所述备用轨迹来控制车辆。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述阈值点对应于作为距当接收到所述备用轨迹时车辆的位置的预定阈值距离的车辆的物理位置。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述阈值点对应于作为从所述辅计算系统接收到所述备用轨迹的时间起的预定阈值时间量的时间点。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述阈值点对应于所述标称轨迹与所述备用轨迹之间的偏离点。