[发明专利]用于移动平台成像的系统和方法

说明书

一种用于移动平台上图像增稳的系统及其制造和使用方法。可以获取安装到移动平台的一个或多个成像装置的移动数据，用于增稳由成像装置获得的输入图像。增稳图像可以显示在选定的视口上。全景图像可以通过将多个增稳图像拼接在一起来组装以根据视口显示。本系统和方法特别适用于例如无人飞行器的移动平台上的成像。

版权声明

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技术领域

本公开的实施例总体上涉及成像，并且更具体地但非排他地，涉及用于在移动平台上成像的系统和方法。

背景技术

移动平台(例如无人飞行器)可用于许多不同领域，例如电影制作、体育赛事、救灾、地质研究等。移动平台上的成像由于装载的成像装置的不稳定性而出现困难，造成不希望的模糊和抖动。因此，图像增稳是移动平台上成像的一项重要功能。现有的图像增稳技术对于在移动平台上成像具有许多缺点。例如，机械图像增稳可能需要复杂和笨拙的设备，不适合轻型移动平台。此外，目前缺乏适用于多相机应用(例如全景成像)的合适的图像增稳系统和方法。

鉴于上述情况，需要改进用于移动平台上的增稳成像的系统和方法，特别是用于例如全景成像的多相机应用的系统和方法。

发明内容

根据本文公开的第一方面，提出一种图像增稳的方法，包括：获取安装到移动平台的一个或多个成像装置的移动数据；根据移动数据调整成像装置获得的输入图像以获取增稳图像；以及根据选定的视口显示增稳图像。

根据本文公开的另一方面，提出一种移动平台，包括：安装到移动平台的一个或多个成像装置；一个或多个处理器，被配置用于：根据成像装置的移动数据调整由成像装置获得的输入图像以获取增稳图像；以及根据选定的视口控制显示增稳图像。

根据本文公开的另一方面，提出一种用于移动平台上的图像增稳的设备，包括：安装到移动平台的一个或多个成像装置；一个或多个处理器，被配置用于：根据成像装置的移动数据调整由成像装置获得的输入图像以获取增稳图像；以及根据选定的视口控制显示增稳图像。

根据本文公开的另一方面，提出一种存储有指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由处理器执行时，进行包括以下的步骤：获取安装到移动平台的一个或多个成像装置的移动数据；根据移动数据调整成像装置获得的输入图像以获取增稳图像；以及根据选定的视口显示增稳图像。

根据本文公开的另一方面，提出一种处理系统，包括：获取模块，用于获取安装到移动平台上的一个或多个成像装置的移动数据；调整模块，用于根据移动数据调整成像装置获得的输入图像以获取增稳图像；以及显示模块，用于根据选定的视口显示增稳图像。

附图说明

图1是示出用于图像增稳的系统的一个实施例的示例性顶层图。

图2是示出图1的系统的一个实施例的示例性图。

图3是示出图1的系统的另一实施例的示例性图，其中使用安装在各个成像装置的多个IMU获取移动数据。

图4是示出图1的系统的另一实施例的示例性图，其中使用安装在移动平台参考点的IMU获取移动数据。

图5是示出图1的系统的一个实施例的示例性图，其中使用通过云台安装在移动平台上的IMU获取移动数据。

图6是示出使用图1的系统的图像增稳方法的一个实施例的示例性顶层流程图。

图7是示出图6的方法的一个实施例的示例性流程图，其中增稳图像在被拼接成全景图像之前可以进行等距柱状投影。