[发明专利]无机翼的飞行仪器

说明书

本发明涉及无机翼的飞行仪器（1），所述无机翼的飞行仪器具有多个电动马达式驱动的且围绕不同的旋翼轴线（2）旋转的升程旋翼（3）。所述飞行仪器（1）具有至少一个能量存储器（21）用于提供用于运行所述升程旋翼（3）必需的电能、至少一个控制机构（22）用于操控所述升程旋翼（3）并且用于与地面站通信，和至少两个相机机构（4）用于探测全景图像。最小的、球形的且包围所有的升程旋翼（3）的旋翼包络线（5）具有比最小的球形的相机包络线（6）大的容积，所述相机包络线包围所有的相机机构（4）的相机镜头（7）。所述相机机构（4）撑开一视野空间，其中，所述视野空间围绕整个的飞行仪器（1），并且其中，所述升程旋翼（3）处于所述视野空间之外。

技术领域

本发明涉及无机翼的飞行仪器，所述无机翼的飞行仪器具有多个电动马达式驱动的且围绕不同的旋翼轴线旋转的升程旋翼（Hubrotoren），其中，所述飞行仪器具有至少一个能量存储器用于提供用于运行所述升程旋翼必需的电能、至少一个控制机构用于操控所述升程旋翼并且用于与地面站通信，和至少两个相机机构用于探测（Erfassung）全景图像。

背景技术

这种无人驾驶的且从所述地面站出发被远程控制的飞行仪器、如例如四轴飞行器被应用于产生空中图像全景。为了这个目的，在已知的飞行仪器中通常在所述飞行仪器的框架处布置有多个相机机构，其中，所述相机机构尽可能如下地布置，使得所述相机机构的视野区相对于所述飞行仪器成间距地互相重叠，以能够使所述飞行仪器的整个的周围环境成像。附加地必须注意的是，所述飞行仪器的构件不处于所述相机机构的视野区之内，以不损害所述飞行仪器的周围环境的全景拍摄。为了实现这点，所述相机机构通常尽可能远地在外面布置在所述飞行仪器处，从而所述飞行仪器的其余的构件相应地尽可能布置在相应的相机机构的后面。

从现有技术中已知的带有用于探测所述飞行仪器的完全的周围环境的相机机构的飞行仪器最优地适用于从离所述飞行仪器的较大的间距产生所述周围环境的全景照片。在所述周围环境中要成像的物体靠所述飞行仪器越近，则在从现有技术中已知的飞行仪器中成像就越难，因为所述相机机构的不同的视野区由于所述相机机构相对于彼此的间隔开的布置在离所述飞行仪器的很大的间距中才彼此相交并且形成围绕整个的飞行仪器的视野空间，在所述视野空间中所有的物体能够完全地成像。然而所述周围环境的全景的拍摄和产生能够只在离所述飞行仪器的如下间距中进行，在所述间距中所述周围环境完全地成像，并且在所述间距中因此所述不同的相机机构的视野区相应地彼此相叠。

出于这个原因，从现有技术中已知的飞行仪器不适合于例如在靠近地从旁边飞过建筑物时、在飞过建筑物或例如还飞过树林或类似物时拍摄和产生全景照片，因为在这种拍摄的情况下要拍摄的物体经常地处于所述相机的视野区之外，从而所述物体相应地只能够部分地成像，并且在所述从旁边飞过的每个时间点上所述飞行仪器的周围环境的完全的全景图片的产生不可行或只受限地可行。

所述物体空间的或所述飞行仪器的周围环境的区域或体积被称为相机机构的视野区，所述区域能够利用所述相机机构探测。在应用带有矩形的照片传感器的相机机构时，所述相机机构的视野区是截棱锥形，其中，棱锥尖部处于所述相机机构的物镜侧的焦点中。

发明内容

被视作为本发明的任务的是，如下地继续改进从现有技术中已知的飞行仪器，使得尽可能完全的周围环境照片或全景图片即使在尽可能近地从旁边飞过物体时也是可行的。