[发明专利]挖土机

权利要求书

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

附件，安装于所述上部回转体；

端接附件位置检测部，检测端接附件的位置；

对象物检测装置，检测对象物的位置；及

控制部，基于所述端接附件的挖掘完成位置与所述对象物的位置的相对位置关系来控制所述附件及所述上部回转体中的至少一方的动作。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制部基于所述相对位置关系来计算成为所述端接附件的移动目标的目标线，并沿着计算出的所述目标线控制所述附件及所述上部回转体中的至少一方的动作。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制部在所述目标线的最终位置范围内放慢所述附件及所述上部回转体的动作。

4.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

若所述端接附件的高度位置达到阈值，则所述控制部放慢所述附件及所述上部回转体中的至少一方相对于杆操作的动作。

5.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

所述相对位置关系中包含高度信息，通过所述对象物检测装置检测所述对象物的高度。

6.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

所述控制部调整通过杆操作而生成的向流量控制阀的控制压。

7.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述目标线为避免所述端接附件与所述对象物的接触且使所述端接附件以最短距离移动至目标位置的轨迹线。

8.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

在从所述挖掘完成位置至装载位置为止单独进行动臂抬起动作之后单独进行回转动作时的移动轨迹线与所述对象物之间生成所述目标线。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述对象物检测装置为摄像机及毫米波雷达中的至少一方。