[发明专利]用于无人飞行器的分配系统

权利要求书

1.一种用于无人飞行器的分配系统，所述分配系统包括：

多个分配喷嘴，能操作以可变流速来分配流动产品；

流量控制器，响应于指令并能操作以通过改变一个或多个所述分配喷嘴的流速来调节由所述多个分配喷嘴分配的所述流动产品的量；以及

控制系统，所述控制系统包括：

多个传感器，能操作以监测所述无人飞行器的多个飞行参数的相应的值；以及

处理单元，配置为基于与所述流动产品的规定覆盖范围对应的第一流量控制指令而对所述多个飞行参数的效果建模，并且对一个或多个所述分配喷嘴的流速的改变进行建模，所述流速的改变被建模为第一常量乘以所述多个飞行参数中的至少第一参数的值与第二常量乘以所述多个飞行参数中的第二参数的值的和，其中，

基于建模的所述流速的改变，所述控制系统调节所述第一流量控制指令，从而实现所述流动产品的实际覆盖范围，所述流动产品的实际覆盖范围比没有所述调节后的流量控制指令而实现的覆盖范围更接近所述规定覆盖范围。

2.根据权利要求1所述的分配系统，其中，与由所述第一流量控制指令产生的规定覆盖范围相比，所述实际覆盖范围更均匀。

3.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述调节后的流量控制指令改变所述多个分配喷嘴的流速，以实现所述流动产品的更精确的分布。

4.根据权利要求1所述的分配系统，其中，由所述多个分配喷嘴喷射所述流动产品。

5.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述流动产品是液体、粉末或颗粒物质。

6.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述多个飞行参数包括所述无人飞行器的翻滚、俯仰、偏航、直线加速度和角加速度中的一个或多个。

7.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述多个飞行参数包括高度、风向量以及所述无人飞行器的主旋翼组件的加速度或速度以及控制设置中的一个或多个。

8.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述多个飞行参数所述无人飞行器的尾部旋翼组件的加速度或速度和控制设置中的一个或多个。

9.根据权利要求1所述的分配系统，其中，基于所述无人飞行器的旋翼洗流对所述第一流量控制指令建模。

10.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述调节后的流量控制指令单个地控制所述多个分配喷嘴的流速。

11.一种无人飞行器，包括：

驱动系统；

控制系统，具有用于监测所述无人飞行器的多个飞行参数的相应的值的多个传感器；

至少一个分配机构，能操作以在一区域上以喷射模式分配农用产品，所述至少一个分配机构具有一流速，以及

处理单元，配置为基于与所述农用产品的规定覆盖范围对应的第一流量控制指令而对所述多个飞行参数的效果建模，并且对所述至少一个分配机构的流速的改变进行建模，所述流速的改变被建模为第一常量乘以所述多个飞行参数中的至少第一参数的值，

所述多个传感器中的相应的传感器能操作以监测所述多个飞行参数中的第二参数的值，并且所述流速的改变被建模为第一常量乘以所述多个飞行参数中的所述第一参数的值与第二常量乘以所述多个飞行参数中的第二参数的值的和，并且

其中，所述控制系统通过改变所述至少一个分配机构的流速来调节流速，以基于从所述多个传感器接收的数据而实现基本上均匀的喷射模式。

12.根据权利要求11所述的无人飞行器，其中，所述多个传感器监测所述无人飞行器的姿态角、角速率和直线加速度中的一个或多个。

13.根据权利要求12所述的无人飞行器，其中，所述多个传感器监测所述驱动系统的位置、速度和加速度中的一个或多个。