[发明专利]评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的方法

说明书

本发明涉及一种用于评价由车辆(100)的至少一个传感器(106)检测到的危险情况(104)的方法，在此，读入代表所述危险情况(104)的危险信息(110)、代表所述传感器(106)的至少一个特性的传感器信息(112)和由所述传感器(106)在检测所述危险情况(104)时提供的传感器信号(108)的信号品质(114)。此外，在使用所述传感器信息(112)和所述信号品质(114)的情况下确定所述传感器(106)的传感器品质。最后，在使用所述危险信息(110)和传感器品质的情况下检验所述危险情况(104)的可信性，以获得代表所述危险情况(104)的可信性的可信性信号。

技术领域

本发明涉及用于评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的设备或方法。本发明的主题也包括一种机器可读存储介质。

背景技术

现代车辆可能具有用于检测危险情况的环境检测系统。

发明内容

在此背景下，通过这里提出的方案，提出一种用于评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的方法、一种用于控制用于警告由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的危险警告的呈现的方法、一种用于呈现用于警告由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的危险警告的方法，并且还提出一种使用这些方法的设备和控制器，以及最后提出一种相应的计算机程序。

提出一种用于评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的方法，其中，该方法包括以下步骤：

读入代表所述危险情况的危险信息、代表所述传感器的至少一个特性的传感器信息和由所述传感器在检测所述危险情况时提供的传感器信号的信号品质；

在使用所述传感器信息和所述信号品质的情况下确定所述传感器的传感器品质；以及

在使用所述危险信息和传感器品质的情况下检验所述危险情况的可信性，以获得代表所述危险情况的可信性的可信性信号。

传感器可以被理解为用于检测车辆环境的环境传感器。该传感器例如可以实现为相机，超声波传感器，雷达传感器或激光雷达传感器。危险情况可以被理解为在车辆环境中的至少一个对象，例如行人或其他车辆，其中，对象的速度、加速度或方向可以指示对象与车辆之间可能即将发生的碰撞。例如危险情况也可以被理解为对象的位置或距离，该距离小于与(例如正在行驶的)车辆的例如5米的最小距离。危险信息可以被理解为指明存在危险情况的信息。例如，危险信息可以包括关于危险情况的位置、时间点、类型或标识的信息。传感器的特性例如可以理解为传感器的有效范围，分辨率或类型。相应地，传感器信息可以包括关于检测危险情况的传感器的数量或分类的信息。信号品质可以理解为传感器信号的信号质量，例如呈信噪比的形式。根据实施方式而定，信号品质可以是在检测危险情况时的信号质量或检测到的对象的信号质量。信号品质例如可能受到环境条件的影响，从而偏离最大可达到的传感器信号品质。

传感器品质可以理解为传感器的有效传感器品质或实际信号品质。根据环境条件而定，传感器品质可能会偏离对应于该传感器的传感器等级，该传感器等级可相当于传感器的尽可好的、最大可达到的信号品质。

例如，在检验步骤中，可以确定危险情况与车辆的实际情况一致的概率值。根据一致的程度而定，据此可以将危险情况评价为可信或不可信。

这里描述的方案基于这样的知识，即，通过确定传感器的有效传感器品质，可以对由传感器检测到的危险情况进行准确和可靠的检验。

例如，可以将这种方法与智能交通系统(英语intelligent transport System或简称ITS)结合使用，以便能够进行智能ITS危险分析，即，能够在由互相联网的车辆组成的交通网络内实现精确的危险警告或者也可以取消这种危险警告。